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八足机器人行走稳定性判定方法 与滑动机器人或带有运动机器人相比，充电器的主要优点是在不规则的道路上行走的稳定性。 1 横向行驶实车机器人 八足仿蟹机器人的三维模型如图1所示。机器人总体结构包括了步行足和躯干2部分。矩形的躯干底板是机器人各系统的载体, 底板与步行足之间通过弹性梁连接。仿蟹机器人以横向行走为主要的行走方式, 为简化结构提高效率, 八条步行足在机体上平行对称布置。每条步行足由基节、股节、胫节和指节4部分组成, 各关节采用串联开式链方式连接, 胫节和指节之间无相对运动, 除指节外其余三关节的设计采用模块化设计思想, 新型的模块化驱动关节由微型直流伺服电机通过蜗轮蜗杆减速器输出扭矩, 蜗轮蜗杆减速器的自锁特性使机器人即使在掉电的情况下依然能够保持掉电前的姿态, 该模块化关节具有传动间隙小、输出扭矩大、互换性好、容易维修等优点 2 质心厚度、跨距、各关节角度的关系 多足机器人机体质心距站立面的高度和质心与落足点的相对位置关系对机器人行走稳定性有着至关重要的影响, 首先对八足仿蟹机器人结构方案进行抽象和简化, 然后对简化后的机器人机构进行运动学分析, 获得质心高度、跨距与机器人各关节角度之间的关系, 以便对机器人八足行走稳定性进行研究。 当八足仿蟹机器人处于行走或者站立状态下, 机器人躯体、步行足和支撑地面构成一个具有不同支链数并联机构 对简化后的机器人机构应用闭环矢量法 式中:r 将式 (1) 中各矢量向图中坐标系的x和y轴上投影, 可获得机器人的质心距站立面的高度h与各关节角度之间的关系: 同理, 机器人的质心在站立面的投影点至下坡向落足点和上坡向落足点的距离s 通过对式 (2) 和式 (3) 分析可知:机器人在斜面上行走时, 机体质心距斜面的高度h和前后支撑落足点间的跨距s由斜面的倾斜角度uf066、机体与股节的夹角θ 3 不稳定能量稳定裕度 当八足仿蟹机器人处于行走状态下, 其运动速度较低, 通常可以忽略躯体动能对稳定性的影响, 在分析机器人行走稳定性时, 可采用规范化的能量稳定裕度 (NESM) 来判定其稳定性。即用机器人绕给定转轴旋转到临界稳定位置时质心点垂直方向上的高度变化量来表征机器人的稳定裕度, 如图3所示。 为了使表达更加明确, 首先给出一些本文用到的一些专有名词的定义 支撑面P 多足机器人处于行走状态其空间姿态如图3所示, 其中x 式中:i表示某条支撑边, h 多足机器人在运动过程中步态稳定裕度可通过下式计算: 其中:n为机器人落地足所形成的支撑凸多边形的边数。 3.1 第2节运动学分析结果 由前面的理论分析可知:只要保持机器人的稳定裕量大于0, 机器人即处于稳定状态。为了更好地对稳定性理论进行理解, 给出一个具体的应用实例, 本文以双四足步态沿斜面坡度方向横向行走为例分析八足机器人的行走稳定性 (其他步态可以采用相同的研究方法) , 将八足机器人的步行足从左前足开始按照逆时针的方向依次编号, 采用双四足步态运动时8条步行足分为2组, 步行足1, 4, 6和7为一组, 步行足2, 3, 6和8为另一组, 2组足交替抬起和落下, 每一时刻都只有4条步行足处于支撑状态。运动中某一瞬时机器人重心和落足点投影图如图4所示, 图中虚线为落地足所形成的支撑凸多边形。 由第2节运动学分析可知, 当站立面倾角 对于由落足点1467所形成的支撑凸多边形如图4虚线所示, 根据三角函数关系可求得: 式中:s 当机器人在斜坡上沿坡度方向横行时, 支撑面倾角为 以侧向支撑边线17或者64作为倾翻轴边时, 旋转轴垂直倾角ε 将式 (4) , (6) , (7) 和 (9) 联立可求得 由式 (8) 和 (10) 求得的最小值即为当前机器人的稳定裕量。从公式 (8) 和 (10) 可以看出:在机器人结构参数确定的情况下, 稳定裕量与站立面的倾斜角度和机体质心的高度有关。 3.2 足机器人稳定性仿真 随着斜面倾角和机体质心的变化, 由式 (8) 和 (10) 还不能直观地获得机器人行走稳定性的变化趋势。为了定性得到八足机器人稳定裕度与斜面倾角和机体质心高度的关系, 对其进行稳定性仿真。应用MATLAB软件对站立面倾斜角度从0°变化到35°, 质心高度从70 mm变化到260 mm, 机器人以双四足步态方式行走时的静态稳定裕度进行仿真得到如图5所示的曲线, 其中图5 (a) 所示为相对于下坡向旋转轴14的稳定裕度S 4 种典型的行驶坡度和质心高度对机器人性能的影响 为验证前面理论研究和仿真结果的正确性, 应用八足机器人实物样机搭建了一套机器人行走稳定性测试平台。将八足机器人放在可倾覆的木板上, 以模拟不同地面倾角, 使用d SPACE半物理仿真平台采集机器人足底的支撑力R, 实验中机器人同样采用双足四足步态行走。在实验过程中使用拉