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磁流变半主动悬架的天棚控制方法 被动悬臂的刚性和衰减是不可调整的，因此无法满足高动态越野车的发展需要。由于被动悬挂的功率消耗过大，设计应限制其应用。介于被动悬架和主动悬架之间的半主动悬架, 因其结构简单、性能接近主动悬架而得以迅速发展 控制方法是半主动悬架的关键技术之一, 它决定着执行元件的出力大小与时机。控制方法的选择, 不仅要依据传感技术、计算机技术, 还与执行元件的力学特性密切相关。本文选择所需车辆状态信号数量少、易测量及运算简便的天棚控制方法, 对磁流变半主动悬架的动力学进行了仿真研究。 1 磁流变半主动悬架简介 磁流变液 (Magneto-rheological Fluids, MRF) 是磁流变技术研究的基础, 属于可控流体。在无外磁场作用时, 具有良好的流动性, 而在外加磁场作用下, 粘度会迅速发生变化, 由流体状态转变为粘塑性状态, 呈现出类似固体的力学性质, 其中的响应时间仅为几毫秒 建立精确而简洁的磁流变半主动悬架的力学模型是对其进行控制的关键, 由于磁流变效应的复杂性, 目前还没有大家一致公认的力学模型。最早由Shames等人研究提出的Bingham模型, 其优点是简单且易于分析, 其精度足以满足大多数应用场合的需要。用Bingham模型来描述磁流变减振器的阻尼力 式中:F 根据图1所示磁流变半主动悬架模型, 可以建立如下方程: 式中:m 3 悬架单轮模型参