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滑模控制方法文献学习
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高阶积分滑模控制方法
高阶积分滑模 REF _Ref500104335 \r \h [1]
传统的积分滑模控制
积分滑模控制基本理论
考虑如下含有扰动的非线性系统
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 1)
其中为状态矢量，为非线性漂移函数（drifting function），为控制输入，代表由非参数不确定性如未建模动态和外部扰动等引入的未知扰动，并且可分离如下：
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 2)
其中为额定部分，为由参数不确定性如参数不准确和参数变化引起的扰动部分。令为期望输出，并引入如下滑模控制的标准假设以便于后续讨论：
假设1：局部有界且，即，存在常数使得，且，，其中。不失一般性，假设。
假设2：全局有界，也即存在常数使得。
假设3：对于，存在且有界。
以下先考虑的情况：令，并定义跟踪误差为，其中定义误差。于是可得到开环跟踪误差动态如下：
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 3)
其中为集中扰动项，如下：
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 4)
传统的滑模变量形如，其中为象征滑模阶段系统性能的待设计参数。由和的定义可得：
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 5)
其中。对进行时间微分并结合式 GOTOBUTTON ZEqnNum922831 REF ZEqnNum922831 \* Charformat \! (0-3)可得：
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 6)
其中，可见上式所描述的系统为降阶系统，设计控制律如下：
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 7)
其中为系统 GOTOBUTTON ZEqnNum763827 REF ZEqnNum763827 \* Charformat \! (0-6)的额定控制输入，为抑制扰动的不连续控制输入。令和，同时设计控制律如下：
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 8)
进而可得到理想闭环动态系统为
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 9)
其中为控制器增益参数。
根据文献 REF _Ref500081998 \r \h [2]设计积分滑模控制器，并设计积分滑模变量如下：
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 10)
其中为积分项，如下：
MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMSec \c \* Arabic 0- SEQ AMEqn \c \* Arabic 11)
其中，，也即。因此结合式 GOTOBUTTON ZEqnNum168229 REF ZEqnNum168229 \* Charformat \! (0-5)-式 GOTOBUTTON ZEqnNum981580 REF ZEqnNum981580 \* Charformat \! (0-11)可得：
因此，式 GOTOBUTT
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