机器人项目中期检查.pdf

哈尔滨理工大学 大学生创新创业训练计划项目 Processing开放平台基于AVR的 体感双足类人形机器人实时控制 （中期检查） 学生所在单位 自动化学院 申报 单 位 哈尔滨理工大学自动化学院 项 目 控制系统构成简介 主控制器部分 右图为Atmel公司的 主控制 ATmega328 构 成的嵌入式系统， 普遍为开源 者 使用，英文名叫 Arduino ，支持串口 输入输出，支持标 准SPI总线通讯，支 持外设Wifi ，SD卡 等，供电同样是5V， 具备应用功能外， 编程较容易，减少 了开发难度。 舵机控制器部分 如右图所示，该控制板 为24路舵机控制板主控芯 片是32位，舵机电源与控 制电源 开，支持串口 通讯及命令组 ，我们 的机器人就是用这款控制 板驱动的。当波特率大于 115200的时候表现效果较 佳，大电流来同时驱动多 路舵机是必须的。电源方 案采用的是5v，最大电流 5A的开关电源。 无线通讯部分 右图为主控制板拓 展板，即wifi接法收 模块，该模块支持 wifi信号传输，支持 UDP协议，OSC等 网络协议，我们采 用的是UDP协议方 式传输控制信号， 该模块支持通讯接 口方式为SPI，同时 支持Uart串口 机器人硬体部分简介 机 器 人 展 示 机 器 人 参 数 图 机器人算法部分概述 三维矢量坐标系建立 如果想让机器人随动 那就要向机器人控制器发送 控制信息，但是整体的控制思维是怎样的呢？如何映射 的信息于机器人身上呢？这是起初我碰见的难点 对于空间三维矢量坐标系的建立对机器人的空间控制 有着致关重要的作用，通过kinect体感器编程建立三维矢 量坐标系，得到关节间角度矢量，积分减法得到深度矢量 ，通过部分到总体的控制思维成功地控制了机器人。 之后的机器人控制学习中才知道这种控制思想叫做逆 向控制学，具体来说叫做静态逆向控制学。 深度角度点面独立算法 这个名字有点长，这个是 起的名字，在软件编程 上获取Kinect体感器返回的原始数据搭建三 数据，通 过对三 数据的计算得到角度，深度，数值三维的 世界 里还可以独立出点，构建出面，构建出点到面的距离，机器 人运动最大最小范围即最佳运动弧度，轨迹等，这些 量都是 对控制十分有利的参数，由于机器人运动有大量自 由度，因 此独立的控制思想尤为重要。 如果有需要我可以详细阐述… Kinect简介 控制 Processing 开发平台 基于 Windows 同步 通 讯 动作信息 项 目研 究 内 容 程 序 通 讯