《自动驾驶车辆决策安全保障系统测试规程》.pdfVIP

ICS 03.220.20 R 80 团 体 标 准 T/ITS -xxxx 自动驾驶车辆决策安全保障系统 测试规程 Testproceduresandevaluationrulesfor safetyAssuranceofAV DecisionMaking （征求意见稿） 本稿完成日期：2021年11月 在提交意见反馈时，请讲您知道的相关专利连同支持性文件一并附上 XXXX-XX-XX发布 XXXX-XX-XX实施 中国智能交通产业联盟  发 布 T/ITS xxxx-20xx 自动驾驶车辆决策安全保障系统测试规程 1 范围 本文件为T/ITS 0116-2019 自动驾驶车辆决策的安全保障技术要求的配套测试标准，针对自动驾驶 车辆决策安全中的关键技术制定测试规范，为自动驾驶车辆的决策安全提供明确的评价标准。 本文件适用于3级及以上自动驾驶乘用车。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修改单）适用于本文件。 T/ITS 0116-2019 自动驾驶车辆决策的安全保障技术要求 GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级 3 术语和定义、缩略语 术语和定义 车道线坐标系 lane-based coordinate system 以道路的中心线作为参考线，使用参考线的切线向量和法线向量建立的坐标系称为车道线参考系； 沿着参考线的方向被称为纵向，参考线当前的法向被称为横向。 图1 车道线坐标系 最小纵向安全距离 minimum longitudinaldistance 1 纵向上，如果两车之间的距离满足此最小纵向安全距离，自动驾驶车辆在前车以合理的最大的制动 加速度刹车时，采取本文件定义的适当响应即可避免发生碰撞。 最小横向安全距离minimum lateraldistance 横向方向如果产生了相对运动，当横向间距达到此距离时，左右两车采取本文件定义的适当响应即 可避免车辆发生横向碰撞。 危险工况 dangerous situation 危险工况指车辆之间的距离同时不满足最小纵向和最小横向安全距离的要求，存在碰撞可能性的状 态。 最小制动加速度minimum braking acceleration 车辆进入危险工况后，采用的制动加速度的下限，由车厂根据车辆自身的性能确定。 危险时间dangerous time 危险时间包含车辆处在危险工况下的所有时刻。 危险阈值时刻danger threshold time 危险阈值时刻指车辆进入危险工况的第一时刻。 反应时间response time 车辆发现危险工况到采取适当回应之间的时间间隔。 适当响应proper response 适当回应是指进入危险工况后，车辆应采取什么措施使车辆脱离危险工况，从而避免引发碰撞。 缩略语 2 T/ITS xxxx-20xx 下列缩略语适用于本文件。 AV：自动驾驶车辆 （Automated Vehicle） ODD: 运行设计域 （Operational Design Domain） 4 自动驾驶车辆决策安全的基本功能