自然场景图像中的重叠蜜柚识别及试验.pdfVIP

第37 卷 第24 期 农 业 工 程 学 报 Vol.37 No.24 158 2021 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2021 自然场景图像中的重叠蜜柚识别及试验 1 1 1 2 3 1 林耀海 ，吕钟亮 ，杨长才 ，林培杰 ，陈芳育 ，洪嘉伟 （1. 福建农林大学计算机与信息学院，福州 350002 ；2. 福州大学物理与信息工程学院，福州 350116 ；3. 福建农林大学农学院， 福州 350002 ） 摘 要：重叠蜜柚目标的准确分离和蜜柚果梗的定位是实现采摘自动化必须解决的两个关键问题。现有的苹果、柑橘等 重叠果实分离方法不适用于重叠蜜柚，且无果梗定位功能。针对以上问题，该研究提出了一种结合渐进式中心定位的重 叠蜜柚分离方法和果梗定位方法。首先利用主成分分析方法提取蜜柚区域、滤除背景并对图像中的重叠蜜柚进行初步分 离；接着，对重叠蜜柚区域采用渐进式中心定位方法得到各个蜜柚的中心；然后，利用区域边缘点到其相应的不同中心 点的距离大小的变化规律实现重叠蜜柚的分离；最后，利用前述的中心点结合蜜柚的形状特征，定位出遮挡程度较小的 蜜柚果梗。在50 张自然场景下的图像上进行试验，结果表明在有阴影、小目标、遮挡和重叠等复杂环境下，该方法的平 均识别率为94.02% 。同时，对于果梗未被遮挡且离摄像头较近的蜜柚，也给出了准确的果梗区域。在利用蜜柚模型搭建 的识别自动化试验平台上进行试验，结果表明采摘机器人能够有效识别并分离重叠蜜柚、定位果梗。该研究可为蜜柚采 摘机器人准确识别重叠果实提供参考。 关键词：图像处理；识别；机器视觉；重叠蜜柚；主成分分析；渐进式中心定位；分离；果梗 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.24.018 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2021)-24-0158-10 林耀海，吕钟亮，杨长才，等. 自然场景图像中的重叠蜜柚识别及试验[J]. 农业工程学报，2021，37(24)：158-167. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.24.018 Lin Yaohai, Lyu Zhongliang, Yang Changcai, et al. Recognition of the overlapped honey pomelo images in natural scene and experiment[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(24): 158-167. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.24.018 [16]  行了改进，Kang 等 提出了一种改进的深度神经网络 0 引 言 DaSNet-v2 。 2021 年中国柚类产业总产值超过千亿元，已经成为 上述研究虽然都取得良好的识别效果，但都存在一 南方地区农业农村经济发展的重要支柱产业之一。采摘 定的局限性。基于传统图像处理的研究