自动避障式葡萄藤防寒土清土机研制.pdfVIP

第 36 卷 第 7 期 农 业 工 程 学 报 Vol.36 No.7 2020 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2020 1 ·农业装备工程与机械化· 自动避障式葡萄藤防寒土清土机研制 ※ 马 帅，徐丽明 ，袁全春，牛 丛，王烁烁，袁训腾 （中国农业大学工学院，北京 100083 ） 摘 要：针对目前葡萄藤防寒土清土机自动化程度低、清土不彻底和易伤藤等问题，该研究基于多体动力学软件 RecurDyn 和离散元软件 EDEM 耦合仿真的方法，面向中国北方砂壤土地区葡萄园内的葡萄藤防寒土清除，提出采用柔性刷子与橡 胶组合的清土作业部件，并设计了一种自动避障式葡萄藤防寒土清土机，主要由机架、避障摆动机构、避障信号采集机 构、控制器、清土部件、挡土板、传动部件和限深轮等部分组成，在机具前进作业过程中，通过触杆感知自动避开水泥 柱，并将葡萄藤上覆盖的防寒土清除干净。采用耦合仿真试验，模拟整机避障清土的作业过程，以机具前进速度、避障 油缸速度、清土部件转速和触杆转动角度阈值为试验因素，以土壤清除率为试验指标，进行四因素二次回归正交旋转中 心组合模拟试验，采用 Design-Expert 软件对试验数据进行回归显著性分析，确定了对试验结果影响显著的因素，以土壤 清除率最大为优化目标，获得了机具的最佳作业参数组合：机具前进速度 0.43 m/s、避障油缸速度 60 mm/s、清土部件转 速 550 r/min、触杆转动角度阈值 10°，此时仿真优化的土壤清除率为 54.65% 。加工物理样机并进行田间验证试验，得到 田间试验的土壤清除率为 59.73%，与仿真试验的土壤清除率相对误差约为 8.50%，田间试验结果与仿真优化结果基本一 致，满足自动避障式葡萄藤防寒土清土作业要求。研究结果可为触土机具避障机构的整体设计及优化提供理论依据和技 术支撑。 关键词：农业机械；设计；葡萄藤防寒土；清土机；自动避障；EDEM；RecurDyn；耦合仿真 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.07.001 中图分类号：S224.9 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2020)-07-0001-10 马帅，徐丽明，袁全春，等. 自动避障式葡萄藤防寒土清土机研制[J]. 农业工程学报，2020，36(7)：1-10. doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2020.07.001 Ma Shuai, Xu Liming, Yuan Quanchun, et al. Development of automatic obstacle-avoiding grapevine cold-proof soil cleaners[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2020, 36(7): 1-10. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.07.001 件为刚性体，在作业过程中容易损伤土壤中的葡萄藤； 0 引 言  王文斌[10]研制了一种葡萄藤防寒土清除开沟机，通过 中国葡萄种植区域广泛，是欧洲以外种植面积最大 触杆识别水泥柱的位置，采用螺旋旋耕的方式进行破 的国家[1-2] ，其中大部分优质葡萄产区位于北方，为露天 土和侧向输送土壤，具有一定的清