人工器官之人工智能假肢.pptVIP

第一页，共三十二页，2022年，8月28日 我们的生活中常常会遇到那些因为肢体残疾或者年迈而严重影响平时生活例子 第二页，共三十二页，2022年，8月28日 目前，全球有6.5亿残疾人，约占总人口的10%； 根据中国第二次全国残疾人抽样调查数据，中国有8300万残疾人，约占总人口的6.34%，其中，肢体残疾人有2412万，约占残疾人总数的29%。 第三页，共三十二页，2022年，8月28日 视力残疾 听力残疾 多重残疾 言语残疾 肢体残疾 智力残疾 精神残疾 第四页，共三十二页，2022年，8月28日 特殊的残疾群体 ——残疾军人 第五页，共三十二页，2022年，8月28日 两位残疾老兵，在战场上为国家流血，生活中的苦痛也许只有他们自己知道 第六页，共三十二页，2022年，8月28日 届时中国年龄超过60岁的人口将达到4.4亿。同时，50%的人在年龄超过80岁后，行动都会受到限制，这意味着运动的依赖性将大大增加。 目前 2050年 第七页，共三十二页，2022年，8月28日 我们需要关注数量庞大的残疾人群体和因为年迈而无法享受到运动快乐的老年人 人工智能假肢 ——他们的希望 第八页，共三十二页，2022年，8月28日 智能假肢是20世纪后十年发展起来的具有高性能的新一代假肢。与普通假肢相比，其主要功能特点是能根据外界条件变化和工作要求， 自动调整假肢系统的参数，使其工作可 靠，运动自如，具有更好的仿生性。 智能假肢概述 第九页，共三十二页，2022年，8月28日 人类一直以来都有一个梦想 即 使人的躯体变强！！！ 途径有三 身体变超人 外骨骼机器人 人体装上机械肢体 第十页，共三十二页，2022年，8月28日 第十一页，共三十二页，2022年，8月28日 第十二页，共三十二页，2022年，8月28日 第十三页，共三十二页，2022年，8月28日 回到智能假肢 智能假肢的组成，除了假肢本体以外。还应有以下组成部 分： (1)敏感元件：即各种传感器。它们的作用是将外界条件变 化转换成可提取的信号，一般为模拟电信号。 (2) 信息处理单元: 通常是微型计算机，其作用是读取敏感元件 发出的信号 进行识别和决策，并发出控制指令给可控制元件。 (3)可控制元件：一般安装在假肢本体内部，用于调整价值运动的参数， 力参数，结构参数等。使假肢按要求工作。 第十四页，共三十二页，2022年，8月28日 以智能膝关节为例 膝关节是膝上假肢系统的核心部件，是保证截肢者能站立和行走的关键所在。 随着对假肢性能要求的不断提高，下肢假肢不仅要满足能够站立和行走者两个基本功能，还要求步态自然，与健侧对称性好：能适应步行状态的变化，例如步行速度变化，路况(坡道，楼梯)的变化等；此外还要在使用者可能被障碍物绊倒的紧急情况下的保证安全等。 这些功能是普通假肢无法实现的。解决这些问题的途径是就使膝关节“智能化”。 第十五页，共三十二页，2022年，8月28日 膝关节的力矩在一个步态周期内是变化的，摆动期的初期需要助伸力矩，摆动期的后期则需要大的阻尼力矩。 不仅如此，膝关节力矩还与步行的速度，路面状态有关。例如，步行速度快时，助伸力矩要大，以便小腿能跟上步行速度。否则小腿摆不出去，就不能快速行走。 为了减少冲击力，快速行走时，阻尼力矩也应相应加大。正常人在不同步行速度和路面上行走时膝关节角度变化曲线见图l，相应的力矩变化曲线见图2。 第十六页，共三十二页，2022年，8月28日 第十七页，共三十二页，2022年，8月28日 力矩可控装置 力矩可控装置的类型有变机械摩擦式，液压式，气动式，磁粉离合器式，电流变液阻尼式等。 变摩擦式阻尼与摩擦离合器原理相似， 它通过一定的机械装置改变离合器两边相接触面的正压力，来控制摩擦力矩的大小。磁粉离合器可通过改变加在磁场上的电压来改变传递的力矩。电流变液是一种新型智能材料，这种流体的黏度可随施加在其上的电压而变化，而且响应速度很快，可控性好。因此可作为力矩可控的材料。 液压或气压式阻尼器是通过改变进气(油)或排气(油)门的开度来控制输出力矩的。因此除了气缸，油缸外，还要有驱动系统。目前已有的智能假肢多采 用这种装置。 第十八页，共三十二页，2022年，8月28日 力矩控制方法 早期的电控假肢是人工智能假肢的前身，其控制系统是由分立元件和逻辑门电路组成的简单开关逻辑控制。实现的功能是对关节的锁紧和解锁。 开关控制信号源一般取自足底压力信号或膝关节转角信号、踝关节转角信号等。随着微处理器性能提高，特别是单片机的出现，为假肢控制提供了更为灵活有效的手段， 电控假肢也由开关控制时代进入微机控制时代。 第十九页，共三