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仿真转台的设计与应用 1 仿真转台设计 模拟平台是一种具有重大经济价值和国防战略意义的高级模拟试验设备，在推动该武器开发方面发挥着极其重要的作用。导弹作为现代化战争最重要的打击手段已被近年来发生的局部战争所证明。导弹制导系统是导弹及飞行器的核心部件,评价制导系统性能主要有两种方法:一种是在实际打靶或实际飞行中获得数据,再依据这些数据来分析、评价制导系统的性能;另一种方法是通过模拟导弹或飞行器的实际飞行环境,用仿真设备在地面测试、评价制导系统的各项性能指标,检测系统的工作状态和跟踪精度。 随着航天、航空工业的发展,航天、航空工业产品的结构日趋复杂,造价日趋昂贵,作为实验和测试数据的飞行、打靶次数将越来越少,因而第一种方法已经不是评价制导系统的主要手段。随着计算机和其它相关技术的发展,第二种方法由于具有造价低,可重复测试,仿真极其安全的优点,得到了越来越广泛的应用,成为导弹系统研制和评价其它航空、航天设备的主要手段。仿真转台可以在实验室条件下真实地模拟飞行器、导弹、鱼雷等在空中或水中实际飞行时的各种姿态,复现其运动时的动力学特征,从而对它们的制导系统、控制系统及其相应器件的性能进行反复仿真和测试,获得试验数据,并据此对其进行重新设计和改进,达到总体设计的性能指标要求。仿真转台性能的优劣直接关系到仿真试验可靠性和置信度,是保证航空、航天和武器系统精度和性能的基础,因此对转台提出了日益苛刻的高精度、高频响等技术指标,这给仿真转台的整体制造水平和性能提出了新的课题,也给转台伺服控制系统设计与实现提出了更高的要求。 2 旋转机构的特点 三轴仿真转台的三个框架(分别称为内框、中框和外框)轴互相垂直,被测件装在与内框轴固联的负载盘活支架上。内框轴支承在中框架上,中框轴支承在外框架上,构成了内、中、外三个回转自由度的万向框架组合体。其中,外框负责飞行器的偏航姿态模拟,称为方位环;中框负责飞行器的俯仰姿态模拟,称为俯仰环;内框负责飞行器的自旋转模拟,称为滚动环。转台的布局有立式和卧式两种形式,分别如图1、2所示。 立式转台的外框轴垂直于水平面,卧式转台的外框轴平行于水平地面。立式转台的外框结构多数为音叉式,中框架为U型,而内框架结构多数为圆盘式,因此重力偏载常常是该布局所固有的特点。音叉式结构的主要优点有二:一是前方和上方是敞开的,便于装卸和观察被测件;二是当转台实现方位和俯仰运动使框架处在不同位置时,框架自身重力引起的静态变形的差别不大,这一点对设计高精度仿真转台有利。其主要缺点是外框架的动态刚度偏低,为此也可将外框设计成封闭的O型结构,在其上方也设置支承,但转台的高度和外形尺寸将增大。卧式转台的外框架为O型结构,如图2 所示,其两端分别支承在刚度很高的两个立柱上,使外框架和转台总体机械结构的刚度高。由于外框用两个马达同步驱动,因而有利于提高转台俯仰方向的固有频率。此外,外框马达排量大,因而重力偏载力矩占的比例小。其主要缺点是当外框架轴向尺寸较大时弯曲刚度低,在重力作用下的弯曲变形不容忽视。 仿真转台按其驱动元件可分为:(1)电动仿真转台,它的所有框架全部由电机驱动;(2)液压仿真转台,它的所有框架全部由液压马达驱动;(3)符合驱动式仿真转台,其内框架由电机驱动,中、外框用液压马达驱动。 液压马达输出力矩大且功率密度高,在同样条件下,液压马达的体积和重量仅为电机的12%～20%左右,所以适用于大负载仿真转台和小负载但频带很宽的高频响仿真转台。液压马达的调速范围大,可以从最低角速度0.000 4(?)/s无级调速到300(?)/s,其速度比范围超过50万倍。电机驱动不需要设置油源;电机可实现连续回转,而摆动马达则不能。但近年来由哈尔滨工业大学研制出仿真转台用连续回转叶片式马达,其最低稳定转速已经达到0.005(?)/s,位置精度为0.006?、12 kg?m2,惯性负载下-90°相移为9 Hz。 3 确定转台协调控制方案 从第一台转台诞生至今已有半个多世纪的历史,世界各国的专家们在研制高性能转台方面作了大量卓有成效的工作。对转台超低速、宽调速、高频响、高精度等性能指标的实现,除靠结构方案、布局型式、驱动元件及驱动方式的正确设计外,还要选择与其相适应的控制方案。 对于转台控制系统,目前主要的研究方向和重点解决的问题有以下几个方面: (1) 提高转台带宽 随着航空、航天设备、导弹等被仿真体的动态性能的提高,对仿真设备的频带要求越来越高。仿真转台位置伺服系统的频带是指相位滞后-90?或幅值衰减到-3 dB时的频率值。国内用户通常用-10?相移和幅值误差小于10%的-90?相移指标来衡量转台系统频带。频带宽度反映了转台响应输入信号的快速性。 提高转台的带宽可以加快转台系统的响应速度,提高跟随精度。限制电液仿真转台伺服系统频宽的主要因素有能源功率容量、液