机器人的机械结构与设计.pptVIP

* 第二十九页，共四十一页，2022年，8月28日 第一页，共四十一页，2022年，8月28日 3、结构设计 包括机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计，关节及杆件的结构设计，平衡机构的设计，走线及电器接口设计等。 4、动特性分析 估算惯性参数，建立系统动力学模型进行仿真分析，确定其结构固有频率和响应特性。 5、施工设计 完成施工图设计，编制相关技术文件。 * 第二页，共四十一页，2022年，8月28日 2.2 工业机器人的驱动与传动系统结构 在机器人机械系统中，驱动器通过联轴器带动传动装置(一般为减速器)，再通过关节轴带动杆件运动。 机器人一般有两种运动关节——转动关节和移(直)动关节。 为了进行位置和速度控制，驱动系统中还包括位置和速度检测元件。检测元件类型很多，但都要求有合适的精度、连接方式以及有利于控制的输出方式。对于伺服电机驱动，检测元件常与电机直接相联；对于液压驱动，则常通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。 2.2.1 驱动—传动系统的构成 * 第三页，共四十一页，2022年，8月28日 1—码盘； 2 —测速机； 3 —电机； 4 —联轴器； 5 —传动装置； 6 —转动关节； 7 —杆 8 —电机； 9 —联轴器； 10 —螺旋副； 11 —移动关节； 12 —电位器 (