第六章 立库工作站工业机器人系统集成.pptxVIP

6 . 1 . 1 立库工作站主要组成单元及工作流程介绍情景导入1、立体仓库两行三列共6个仓位，采用铝型材作为结构支撑；每个仓位可存储1个轮毂零件；仓位托盘可由气动推杆驱动推出和缩回；仓位托盘底部设置有传感器，可检测当前仓位是否有零件；每个仓位都用来表明当前仓位仓 储状态的指示灯，以及标识仓位编号。仓储单元立体仓库2、轮毂零件铝合金材质，五幅轮毂缩比零件；轮辋直径为102mm，最大外圈直径为114mm，轮辋内圈直径为88mm，轮毂直径为28mm，整体厚度为45mm，轮辐厚度为16mm；正面设计有可更换的数控加工耗材安装板，直径为37mm，厚度为8mm，塑料材质；零件正面、反面均设计有定位槽、视觉检测区域、打磨加工区域和二维码标签位置轮毂零件3、远程I/O模块支持ProfiNet总线通信；最多支持适配I/O模块数量为32个；最大传输距离为100m（站站距离），最大总线速率为100Mbit/s；附带数字量输入模块为3个，单模块8通道，输入信号类型为PNP，输入电流典型值为3mA，隔离耐压为500V，隔离方式为光耦隔离；附带数字量输出模块为4个，单模块8通道，输出信号类型为源型，驱动能力为500mA/通道，隔离耐压为500V，隔离方式为光耦隔离；在工作台台面上布置有远程I/O适配器的网络通信接口，方便接线远程I/O模块4、工作台1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备； 2）台面长为680mm，宽为680mm，厚为20mm；底部柜体长为600mm，宽为600mm，高为 700mm；底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径为50mm，轮片宽度为25mm，可调高度为10mm；工作台面合理布置着线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装仓储单元5、轮毂工作流程根据任务要求完成相应动作；工业机器人快换工具的正常使用；轮毂产品的正常拾取；轮毂产品准确放置。轮毂从立库单元出库3、知识回顾本章节我们讲述的是立库工作站主要组成单元。立体仓库的材料及作用，轮毂零件以及工做台面，立库单元的作用存储轮毂零件，并配合机器人进行工作。6 . 1 . 2 立库工作站出入I O 信号配置与库程序设计情景导入轮毂出入库工作流程仓储单元1、轮毂出入库工作流程轮毂出入库工作流程如图“轮毂出入库工作流程”所示。在轮毂出入库之前，需将执行单元中 的工业机器人恢复成安全姿态；然后，执行单元 利用滑台模块平移至仓储单元操作位置，此时仓 位绿色信号灯亮；仓储单元将放置有轮毂的仓位 托盘推出；工业机器人从仓位托盘上取出轮毂零 件；工业机器人恢复安全姿态；停留一点时间后，仓位托盘缩回，此时工位信号红色信号灯亮，轮 毂零件的出入库过程完成。轮毂出入库工作流程2、建立HOME点HOME点为机器人程序的工作安 全点，在工作台上我们一般选择 HOME点的参数为（0，-30，30，90， 0）为机器人的HOME点。HOME点位置3、取工具编写去工具程序GetGripPROC GetGrip()MoveAbsJ home\NoEOffs, v1000, z50, tool0; Rservo 740;MoveJ p10, v1000, fine, tool0; MoveL p20, v100, fine, tool0; WaitTime 0.5;Reset do0; WaitTime 0.5;MoveL p30, v100, fine, tool0; MoveL p40, v100, fine, tool0;MoveAbsJ home\NoEOffs, v1000, z50, tool0;取用工具ENDPROC4、放工具编写去工具程序GetGripPROC PutGrip()MoveAbsJ home\NoEOffs, v1000, z50, tool0; Rservo 740;MoveJ p40, v1000, fine, tool0; MoveL p30, v100, fine, tool0; MoveL p20, v100, fine, tool0; WaitTime 0.5;Set do0; WaitTime 0.5;MoveL p10, v100, fine, tool0;MoveAbsJ home\NoEOffs, v1000, z50, tool0;取用工具ENDPROC5、抓取轮毂零件PROC Getpack04()MoveAbsJ home\NoEOffs, v1000, z50, tool0; Rservo 400;Set do2; WaitTime 0.5;MoveJ p50, v1000, fine, tool0;