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盾构机激光导向测量系统原理研究 盾构机激光导向测量系统原理研究 摘要：以我公司在某工程使用的海瑞克 S481 盾构机为例，介绍该盾构机配套的激光 导向测量系统的组成，探讨该激光导向系统的工作过程，从测绘学角度，研究该激光导向 系统的工作原理。 关键字：盾构施工 盾构机 导向测量系统 姿态 中图分类号：V556 文献标识码： A 引言 目前，盾构法已成为我国隧道施工的一种主要方法，包括地铁隧道，电缆隧道，大的 输水隧洞，伴随着激光、计算机及自动控制等技术的发展成熟，激光导向测量系统得到成 功运用和发展。我国盾构施工技术自 20 世纪 50、60 年代引进以来，在许多领域有了进步 和发展，但在激光导向系统方面，尤其是测绘学原理方面研究不深 ，在一定程度上影响了 盾构施工对隧洞中心轴线控制，而且对我国自行研发也不利。 全面理解激光导向系统的测量原理，有助于工程技术人员在盾构施工中解决问题 ，保 证隧道中心轴线和准确贯通。 1、盾构机激光导向系统组成及其作用 激光导向系统是综合运用测绘技术、激光传感技术、计算机应用技术以及机械电子等 技术指导盾构施工的独立运行体系，它主要由：（1 ）激光全站仪（激光发射和接收源、距 离和角度量测设备）和黄盒子（信号传输和供电装置，共 2 个）；（2 ）激光接收靶（内置 光栅和横、竖向测斜仪）和小棱镜；（3 ）主控室的中继箱、工业电脑（包括安装的软件）、 PLC ；（4 ）油缸伸长量测量装置等。海瑞克盾构机激光导向系统核心是 VMT 测量系统软件。 在整个盾构施工过程中，激光导线测量系统起着非常重要的作用，它比作盾构机的“眼 睛”，如下图 2-1 盾构施工基本过程图所示，盾构机激光导向系统贯穿整个盾构施工过程： 在测量系统工业电脑上动态显示盾构机轴线相对于隧道设计轴线的偏差 ，指导盾构司 机根据显示盾构姿态 ，调整推进参数 ，使盾构机沿着隧道设计轴线掘进 ； 获取各环掘进姿态 ，输入相应数据 ，自动科学计算管片封顶块拼装位置，指导管片拼 装。 输入设计图纸给定的隧洞轴线设计元素 ，自动计算隧道的理论设计中心轴线； 导向系统 自带远程数据传输功能 ，和地面监控室电脑相连 ，对盾构机的掘进姿态和相 关推进参数实施远程实时监控，并能储存每个时间段的数据 ，以利于以后的研究。 2、盾构机激光导向系统原理 2.1 盾构机激光导向系统涉及的坐标系 盾构机出厂前各参数在一个参考坐标系统中，而我们实际施工中采用的是地面直角测 量坐标系，为了解算还引入其他一些空间辅助坐标系，主要坐标系统如下： 地面直角测量坐标系（o-xyz ）：一般为地方坐标系，地面、地下控制网、测站点、后 视点及理论隧道中心线坐标均用该系统表示。 盾构机坐标系（F-xyz ）：在盾构机出厂设置的，由盾构机制作商给定，以盾构机刀头 中心前端切点为远点，以盾构机中心纵轴为 X 轴，由盾尾指向刀头为正向；以竖向向上方 向线为 Z 轴，Y 周沿水平方向与 X、Z 轴构成左手系。该系统连同盾构机一起运动的独立 直角坐标系，盾体中部、激光靶、前盾、盾构机棱镜等相对盾构机的位置都以此坐标表示。 各坐标系关系如下图 2.1-1 所示： 图 2.1-1 各坐标系统关系图 2.2 盾构系统运行原理 激光导向测量系统的运行原理是：已知两坐标系之间的平移参数、旋转参数及变形量， 求解盾构机 自身参考系中的参考点在实际推进过程中的坐标系坐标，通过测得实际坐标与 理论坐标比较偏差 ，拟合修正曲线，指导纠偏 ，是一个不断测量、计算、纠偏的过程。 盾构机 自动导向系统的姿态定位主要是依据地下控制导线点来精确确定盾构机掘进的 方向和位置。在掘进中盾构机的自动导向系统是主要是根据地下控制导线上一个点的坐标 (即 X、Y、Z)来确定的,这个点就是带有激光器的全站仪的位置,然后全站仪将依照作为后视 方向的另一个地下导线的控制点来定向,这样就确定了北方向,即方位角。再利用全站仪自动 测出的测站与 ELS 棱镜之间的距离和角度,就可以知道 ELS 棱镜的三维坐标(即 X、Y、Z)。 坡度和旋转直接用安装在 ELS 内的倾斜仪测量，这个数据大约每秒钟两次传输至工业电脑 上。通过全站仪测出的与 ELS 之间的距离可以提供沿着 DTA 掘进的盾构机的里程长度。所 有测得的数据由通信电缆传输至电脑,通过软件组合起来用于计算盾构机轴线上前后两个 参考点的精确的空间位置,并与隧道设计轴线比