温度控制与PID算法.docVIP

下边的表达以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例，简单地联合控制理论，以浅 显的方式，将温度控制及PID算法作一个简单的描绘。 1．温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统，用于控制加热温区的温度（PV）保持在恒定的温度 设定值(SV)。系统经过温度收集单元反应回来的及时温度信号（PV）获得偏差值（EV）， 偏差值经过PID调理器运算输出，控制发热管的发热功率，以战胜偏差，促进偏差趋近于 零。比如，当某一时刻炉内过PCB板许多，带走的热量许多时，即致使温区温度降落，这 时，经过反应的调理作用，将使温度快速上涨。其调理过程以下： 温度控制的功率输出采纳脉宽调制的方法。固态继电器SSR的输出端为脉宽可调的电 压UOUT。当SSR的触发角触发时，电源电压UAN经过SSR的输出端加到发热管的两头； 当SSR的触发角没有触发信号时，SSR关断。所以，发热管两头的均匀电压为 Ud＝(t/T)*UAN=K*UAN 此中K=t/T，为一个周期T中，SSR触发导通的比率，称为负载电压系数或是占空比，K 的变化率在0－1之间。一般是周期T固定不便，调理t,当t在0－T的范围内变化时， 发热管的电压即在0－UAN之间变化，这类调理方法称为定频调宽法。下边将要描绘的PID 调理器的算式在这里的实质即是运算求出一个及时变化的，能够保证加热温区在外界扰乱 的状况下还能保持温度在一个较小的范围内变化的合理的负载电压系数K。 温度控制的两个阶段 温度控制系统是一个惯性较大的系统，也就是说，当给温区开始加热以后，其实不可以立 即察看获得温区温度的显然上涨；相同的，当封闭加热以后，温区的温度仍旧有必定程度 的上涨。此外，热电偶对温度的检测，与实质的温区温度对比较，也存在必定的滞后效应。 这给温度的控制带来了困难。所以，假如在温度检测值（PV）抵达设定值时才关断输出， 可能因温度的滞后效应而长时间高出设定值，需要较长时间才能回到设定值；假如在温度 检测值（PV）未到设定值时即关断输出，则可能因关断较早而致使温度难以达到设定值。 为了合理地办理系统响应速度（即加热速度）与系统稳固性之间地矛盾，我们把温度控制 分为两个阶段。 （1） PID调理前阶段 在这个阶段，因为温区的温度距离设定值还很远，为了加快加热速度， SSR与 发热管处于满负荷输出状态，只有当温度上涨速度超出控制参数“加快速率” ，SSR 才封闭输出。“加快速率”描绘的是温度在单位时间的跨度， 反应的是温度起落的快 慢，如上图所示。用“加快速率”限制温升过快，是为了降低温度进入 PID调理区 的惯性，防止初次抵达温度设定值（ SV）时超调过大。 在这个阶段，要么占空比K=0, SSR封闭；要么占空比 K=100％,SSR全速输出。 PID调理器不起作用，仅由“加快速率”控制温升快慢。 （2）PID调理阶段 在这个阶段，PID调理器调理输出，依据偏差值计算占空比（0－100％），保证 偏差(EV)趋近于零,即便系统遇到外面扰乱时，也能使系统回到均衡状态。 3．PID算法 PID控制的原理是鉴于下边的算式：输出M(t)是比率项，积分项和微分项的函数。 此中： M(t)PID回路的输出，是时间的函数 KcPID回路的比率增益 ePID回路的偏差（设定值（SV）与过程变量(PV)之差） MinitialPID回路的静态输出值 为了能让数字计算机办理这个算式，连续算式一定失散化为周期采样偏差算 式，才能用来计算输出值。数字计算机办理的算式以下： 从这个公式能够看出，积分项是从第一个采样周期到目前采样周期全部偏差 项的函数，微分项是目前采样和前一次采样的函数，比率项仅是目前采样的函数。 在数字计算机中，不保留全部的偏差项，其实也不用要。因为计算机从第一次采样 开始，每有一个过程采样值一定计算一次输出值，只需要保留前一次过程值(PVn-1) 和积分项前值。利用计算机办理的重复性，能够将以上算式变换为： 此中： Mn在第n采样时刻，PID回路的输出计算值 SVPID回路设定值 PVn在第n采样时刻的过程变量值 PVn-1在第n－1采样时刻的过程变量值 MX积分前项值 MintialPID回路的静态输出值 KcPID回路的比率增益 KI积分项的比率常数KI=Kc*Ts/Ti Ts是失散化时的采样时间间隔Ti是积分时间参数； KD  Ts  微分项的比率常数KD=Kc*Td/Ts 是失散化时的采样时间间隔Td  是微分时间参数； 从上边PID的算式，能够剖析三个基本参数Kc,KI,KD在实质控制中的作用： 1）比率调理作用：比率项按比率反响系统的偏差，系一致旦出现了偏差，比率调理立刻产生调理作用用以减少偏差。比率作用大，能够加快调理，减少偏差。 可是过大的比率调理，使系统的稳固性降落，甚至造成系统的不稳固。 2）