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四足机器人柔性部部结构的设计与分析 0 多军事任务适应性 在复杂的斜坡上，四足步行的机器人具有良好的稳定性、机动性、效率和地形适应性，能够满足各种军事任务，如地面作战、救灾计划、交通安全等。 本文以四足机器人为对象,提出了基于仿哺乳动物结构的平台构型,进行了腿部机构的正逆运动学求解,研究两种负载因子下的直行起步到稳定行走步态,计算稳定裕度并进行对比研究。 1 大鼠肢体主动关节能力 本文所研究的某型四足机器人是基于仿生学的理念进行设计,腿部结构的设计对机器人整体灵活性和行走能力有重要影响。 针对典型的犬类哺乳动物骨骼进行分析,犬类动物的腿部关节常采用对顶的配置方式,如图1(a)所示,其主动关节包括髋关节(两个转动自由度)、膝关节和腕关节,可确定如图1(b)中四个关节自由度配置方案:髋关节横摆、髋关节前摆、膝关节前摆、腕关节前摆,另外末端为弹性阻尼元件。 为满足简化结构、紧凑布局和承载大瞬间负荷等要求,腿部关节选择液压缸作为执行单元,并在每个旋转关节安装有液压缸的位移传感器、力传感器,阀的压力、流量传感器等。腿部由各液压缸形成的多连杆机构能实现抬迈腿运动。 2 u3000图1、2和3.2 机器人通过控制各缸的伸长来调整整个腿部及躯体的位置和姿态,以实现运动空间内的运动笔者通过研究采用D-H法计算正运动学解。 针对腿部串联开链的特点,本文采用D-H法建立腿部坐标系,如图2所示,建立坐标