码垛机器人及其操作应用——课件.pptxVIP

? 知识目标:　　2.掌握码垛机器人的系统组成及功能。　　3.熟悉码垛机器人作业示教的基本流程。能力目标:　　　????　　1.了解码垛机器人的分类及特点。 1.能够识别码垛机器人工作站的基本构成。　　 4.熟悉码垛机器人的周边设备与布局。 2.能够进行码垛机器人的简单作业示教。任务二 码垛机器人及其操作应用 ? 码垛机器人是经历人工码垛、码垛机码垛两个阶段发展而成的自动化码垛作业智能化设备。码垛机器人的出现,不仅可以改善劳动环境,而且在减轻工人劳动强度、保证人身安全、减少辅助设备资源、提高劳动生产率等方面具有重要的意义。码垛机器,可使运输工业加快码垛效率,提升物流速度,获得整齐统一的物垛,减少物料破损与浪费。因此,码垛机器人正逐步取代传统码垛机器,以实现生产制造“新自动化、新无人化”,码垛行业也将因码垛机器人的出现而步入“新起点”。本任务的内容是:通过学习,掌握码垛机器人的特点、基本系统组成、周边设备和作业程序,并能掌握码垛机器人作业示教的基本要领和注意事项。任务二 码垛机器人及其操作应用 ? 一、码垛机器人的分类及特点解放出来,已在各个行业的包装物流线中发挥重大作用。归纳起来,码垛机器人主要有以下几个方面的优点:1)占地面积小,动作范围大,减少厂源浪费。2)能耗低,降低运行成本。3)提高生产率,使劳动者摆脱繁重体力劳动,实现“无人”或“少人”码垛。任务二 码垛机器人及其操作应用 正文4)改善工人工作条件,摆脱有毒、有害环境。5)柔性高、适应性强,可实现不同物料码垛。6)定位准确,稳定性高。码垛机器人作为工业机器人当中一员,其结构形式和其他类型机器人相似(尤其是搬运机器人)。码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别,通常可以认为码垛机器人本体比搬运机器人本体大。在实际生产当中,码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆,连杆主要起增加力矩和平衡的作用。码垛机器人多不能进行横向或纵向移动,安装在物流线末端。任务二 码垛机器人及其操作应用 常见的码垛机器人多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人,如图3-2-1所示。图3-2-1　码垛机器人a)关节式码垛机器人　b)摆臂式码垛机器人　c)龙门式码垛机器人任务二 码垛机器人及其操作应用 二、码垛机器人的系统组成码垛机器人需要与相应的辅助设备组成一个柔性化系统,才能进行码垛作业。以关节式为例,常见的码垛机器人主要由操作机、控制系统(包括控制柜)、码垛系统(包括气体发生装置、真空发生装置、夹板式手爪)和安全保护装置组成,如图3-2-2所示。操作者可通过示教器和操作面板进行码垛机器人运动位置和动作程序的示教,设定运动速度、码垛参数等。任务二 码垛机器人及其操作应用 图3-2-2　码垛机器人系统的组成1—机器人控制柜　2—示教器　3—气体发生装置　4—真空发生装置5—操作机　6—夹板式手爪　7—底座 关节式码垛机器人常见本体多为四轴码垛机器人,也有五轴、六轴码垛机器人,但在实际包装码垛物流线中,后两种码垛机器人相对较少。码垛主要在物流线末端进行,码垛机器人安装在底座(或固定座)上,其位置的高低由生产线高度、托盘高度及码垛层数共同决定。多数情况下,码垛精度的要求没有机床上下料搬运精度高,为节约成本、降低投入资金、提高效益,四轴码垛机器人足以满足日常码垛要求。图3-2-3所示为KUKA公司、FANUC公司、ABB公司、YASKAWA公司的码垛机器人本体。任务二 码垛机器人及其操作应用 图3-2-3　码垛机器人本体a)KUKA公司的KR 700PA　b)FANUC公司的M-410iBc)ABB公司的IRB 660　d)YASKAWA公司的MPL80 码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置,常见的结构形式有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。1.吸附式末端执行器在码垛中,吸附式末端执行器主要为气吸附,广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附和磁吸附。(1)气吸附　气吸附主要是利用吸盘内压力和大气压之间的压力差进行工作,依据压力差分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附等,如图3-2-4所示。任务二 码垛机器人及其操作应用 图3-2-4　气吸附a)真空吸盘吸附1—橡胶吸盘　2—固定环　3—垫片　4—支承杆　5—基板　6—螺母b)气流负压气吸附1—橡胶吸盘　2—心套　3—透气螺钉　4—支承架　5—喷嘴　6—喷嘴套c)挤压排气负压气吸附1—橡胶吸盘　2—弹簧　3—拉杆任务二 码垛机器人及其操作应用 1)真空吸盘吸附。真空吸盘吸附通过连接真空发生装置和气体发生装置实现抓取和释放工件,工作时,