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化工仪表及自动化 第一章自动控制系统基本概念 1 内容提要 · 化工自动化的主要内容 · 自动控制系统的基本组成及方块图 · 自动控制系统的分类 · 自动控制系统的过渡过程和品质指标 -控制系统的静态与动态 -控制系统的过渡过程 -控制系统的品质指标 -影响控制系统过渡过程品质的主要因素 1 内容提要 · 工艺管道及控制流程图 - 图形符号 -字母代号 -仪表位号 2 3 第一节化工自动化的主要内容 · 1. 自动检测系统 · 2. 自动信号和联锁保护系统 ·3. 自动操纵及自动开停车系统 · 4. 自动控制系统 3 4 第二节自动控制系统的基本 组成及方块图 控制速度和精度不能满足大型 现代化生产的需要 5 ■人工操作与自动控制比较图 (b) 图1-2人工操作图 图1-3液位自动控制系统图 自 动 化 装 置 变 送 器 (a) 4 . C 器 值 制 给 定 空 第二节自动控制系统的基本 组成及方块图 测量元件与变送器 自动控制器 执行器 · 自动控制系统的组成 自动化装置 被控对象 组成 5 6 第二节自动控制系统的基本组 成及方块图 · 液位自动控制的方块图 - 在研 究 自 动 控 制 系统 时 ， 为 了 便 于 对 系 统分析研究， 一般都用方块图来表示控制 系统的组成。 - 下 页图 为 液 位 自 动 控 制 系统 地 方块 图 每 个环 节 表示组 成 系统 的 一 个部 分 ， 称 为 “环节”。 7 6 第二节自动控制系统的基本 组成及方块图 液位自动控制的方块图 -方块图中， x 指设定值； z 指输出信号； e 指偏差信号； p 指发出信号； q 指出料 流量信号； y 指被控变量； f 指扰动作用。 f 干扰作用 贵虫； 给X定值 偏e差 控制器 控制 输出 控制阀 操纵变量 对象 被控变量 贝 。 y Z 9 p 器 测量值 测量元件 变送器 图1-4液位自动控制系统方块图 8 7 第二节自动控制系统的基本组 成及方块图 ·其他控制系统 用同一种形式地方块图可以代表不同的控制系 人六 这个控制系统同样可 以 用上页中的方块图 表示 图1-5 蒸汽加热器温度控制系统 9 8 ■方块与方块之间的连接线，只是代表方块之间的信号联系 并不代表方块之间的物料联系。方块之间连接线的箭头也 只是代表信号作用的方向，与工艺流程图上的物料线是不 同的。 ■工艺流程图上的物料线是代表物料从一个设备进入另一个 设备，而方块图上的线条及箭头方向有时并不与流体流向 相一致。 自动控制系统是一个闭环系统 10 第二节自动控制系统的基本 组成及方块图 · 注意! 方块图中的每一个方块 都代表一个具体的装置。 9 第二节自动控制系统的基本 组成及方块图 · 小结 - 自动控制系统是具有被控变量负反馈的闭环系 统。 -与自动检测、 自动操纵等开环系统比较，最本 质的区别，就在于自动控制系统有负反馈，开 环系统中，被控(工艺)变量是不反馈到输入 端的。 化 肥 厂 的 造 气 自 动 机 就 是 典 型 的 开 环 系 统 的 例 子 操纵指令 操纵作用 工艺参数 自动操纵装置 对象 11 10 开环系统： 自动机在操作时， 闭环系统： 有针对性 一旦开机，就只能是按照预 地根据被控变量的变 先规定好的程序周而复始地 化情况而改变控制作 运转。这时被控变量如果发 用 的大小和方向 ，从 生了变化， 自动机不会自动 而使系统的工作状态 地根据被控变量的实际工况 始终等于或接近于所 来改变自己的操作。 希望的状态。 第二节自动控制系统的基本组成及 方块图 ·小结 11 12 第三节自动控制系统的分类 · 几种分类方法 -按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统； -按控制器具有的控制规律来分类 ，如比例 、 比 例积分、 比例微分、 比例积分微分等控制系统； -将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量 的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可 将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、 随动控制系统和程序控制系统。 其中第三种分类方法最普遍 第三节自动控制系统的分类 1.定值控制方法 “定值” 是恒定给定值的简称。工艺生产中， 若要求控制系统的作用是使被控制的工艺参数保 持在一个生产指标上不变，或者说要求被控变量 的给定值不变，就需要采用定值控制系统。 2.随动控制系统(自动跟踪系统) 给 定 值 随 机 变 化 ， 该 系统 的 目 的 就 是 使 所 控 制的 工