机器人的控制课件.pptxVIP

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2023-08-29 发布于山东
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机器人的控制课件.pptx

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机器人的控制;;优点：控制的结果总是使实际水位的高度恒等于期望值。;控制系统标准框图;a.比例环节P; 设流入的流量为x，活塞的移动距离为y，S为活塞的截面积，t为时间。;对质量为M的物体施一水平力f，当力为定值f0时，可以得出时间t后的速度;c.微分环节D; 下面我们来说明一下在反馈控制中常用的PID控制。在PID控制的名称中，P指proportional(比例），I指integral（积分），D指derivative（微分），这意味着可利用偏差，偏差的积分值，偏差的微分值来控制。;或;式中，kP称为比例增益；kI称为积分增益；kD称为微分增益。它们是影响控制规律特性的参数，统称为反馈增益。而TI(=kP/kI) 称为积分时间，TD(=kD/kP) 称为微分时间，分别具有时间量纲。PID控制规律的传递函数可表示为: ;PID控制器的三个参数有不同的控制作用。; 图中为同一对象在各种不同的控制规律的作用下的过渡过程曲线。可以看出，在比例作用的基础上，加入微分作用可以减少过渡过程的最大偏差及控制时间；加入积分作用虽然能消除余差，但使过渡过程的最大偏差及控制时间增大。;6.3?位置、力及混合控制;惯性矩变化引起的驱动力变化;有障碍物时;力控制; 机械手爪与外界接触有两种极端状态：;基于直角坐标的PID控制;;c.顺应（柔顺）控制; 附：数字控制系统（硬件）