网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

机器人的控制课件.pptxVIP

机器人的控制课件.pptx

此“教育”领域文档为创作者个人分享资料,不作为权威性指导和指引,仅供参考
  1. 1、本文档共22页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机器人的控制;;优点:控制的结果总是使实际水位的高度恒等于期望值。;控制系统标准框图;a.比例环节P; 设流入的流量为x,活塞的移动距离为y,S为活塞的截面积,t为时间。;对质量为M的物体施一水平力f,当力为定值f0时,可以得出时间t后的速度;c.微分环节D; 下面我们来说明一下在反馈控制中常用的PID控制。在PID控制的名称中,P指proportional(比例),I指integral(积分),D指derivative(微分),这意味着可利用偏差,偏差的积分值,偏差的微分值来控制。;或;式中,kP称为比例增益;kI称为积分增益;kD称为微分增益。它们是影响控制规律特性的参数,统称为反馈增益。而TI(=kP/kI) 称为积分时间,TD(=kD/kP) 称为微分时间,分别具有时间量纲。PID控制规律的传递函数可表示为: ;PID控制器的三个参数有不同的控制作用。; 图中为同一对象在各种不同的控制规律的作用下的过渡过程曲线。可以看出,在比例作用的基础上,加入微分作用可以减少过渡过程的最大偏差及控制时间;加入积分作用虽然能消除余差,但使过渡过程的最大偏差及控制时间增大。;6.3?位置、力及混合控制;惯性矩变化引起的驱动力变化;有障碍物时;力控制; 机械手爪与外界接触有两种极端状态:;基于直角坐标的PID控制;;c.顺应(柔顺)控制; 附:数字控制系统(硬件)

文档评论(0)

子不语 + 关注
官方认证
服务提供商

平安喜乐网络服务,专业制作各类课件,总结,范文等文档,在能力范围内尽量做到有求必应,感谢

认证主体菏泽喜乐网络科技有限公司
IP属地山东
统一社会信用代码/组织机构代码
91371726MA7HJ4DL48

1亿VIP精品文档

相关文档