达朗贝尔原理课件.pptxVIP

达朗贝尔原理; 达朗贝尔原理是十八世纪为求解机器动力学问题所提出。 这个原理提供了研究动力学的一个新的普遍的方法： 即用静力学中研究平衡问题的方法来研究动力学问题，所以又称为动静法，这是工程中常见的方法。 其目的采用平衡方程形式求解动力学问题。; 设一质点的质量为m，加速度为a，作用于质点的力有主动力F和约束反力FN。;在质点上除作用有真实的主动力和约束反力外,再假想地加上惯性力，这些力在形式上组成一个平衡力系。 这就是质点的达朗贝尔原理。 ;;（4）列平衡方程 ; 设质点系内任一质点的质量为 mi，加速度为ai，作用于此质点上的主动力为Fi，约束反力为Fni。 如果对这个质点假想地加上它的惯性力FiI= miai, 由质点的达朗伯原理，有： ;由静力学： 空间一般力系平衡满足力系的主矢和对任意点的主矩等于零。;质点系的内力是成对出现的，彼此反向，则：;;(4) 列平衡方程;;; 应用达朗伯原理求解刚体动力学问题时，要将刚体上每个点都加上惯性力，惯性力构成一个惯性力系。 用静力学的简化方法将刚体的惯性力系进行简化，可以简化计算问题，下面分别对刚体作平动、绕定轴转动和平面运动时的惯性力系进行简化。 ;;2.刚体绕定轴转动（转轴垂直于对称面） 设刚体有对称平面S，且S与转轴z垂直并相交于点O，刚体转动角速度为ω，角加速度为α，如图所示，此刚体的惯性力系可先简化为在对称平面内的平面力系。;;结论：当刚体有对称平面且绕垂直于对称面的定轴转动时，惯性力系简化为对称面内的一个力和一个力偶。 该力等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反，作用线通过转轴； 该力偶矩等于刚体转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度相反。;;;转向与角加速度相反。;;;（4）根据达朗伯原理列平衡方程 ;;例5 质量为m的均质杆AB，在B点用绳固定，在A点与水平面接触。水平面与杆间摩擦系数为f，如果将B点绳突然切断。求均质杆AB质心加速度和A点的约束反力。;;加惯性力：;;;;;水平面光滑情况时 f=0;;;解得： ;附加动反力为： ;;例7 均质圆盘质量为m,半径为r。细长杆长l=2r???质量为m 。杆端A点与轮心为光滑铰接，如在A处加一水平拉力F，使轮沿水平面纯滚动。问：F力多大能使杆的B端刚刚离开地面？又为保证纯滚动。轮与地面的静滑动摩擦系数应为多大？;;3．以圆轮为研究对象： ;4．再以整个系统为研究对象 ;?§16-4 绕定轴转动刚体的轴承动反力 ;;可见定轴转动刚体轴承动反力有两部分组成，一部分是由主动力引起的静反力，另一部分是由惯性力引起的附加动反力。 而高速旋转的转子将造成很大的轴承附加动反力。;下面研究出现轴承动反力的普遍条件，分析一般情况下定轴转动刚体的关系惯性力系的简化。;以i、j、k表示直角坐标x、y、z轴的单位矢量。;化简;;简化表示：;计算轴承反力： 根据达朗伯原理列出6个平衡方程;主动力引起静反力； 惯性力引起附加动反力。 要使附加动反力等于零.必须： ;则： ; 刚体绕定轴转动时，避免出现轴承附加动反力的条件：转轴通过刚体的质心，刚体对转轴惯性积等于零。惯性积等于零时的z 轴称为惯性主轴，避免附加动反力出现，刚体的转轴应为惯性主轴。 静平衡：刚体的转轴通过 质心，且刚体除重力外，没有受到其它主动力的作用，则刚体可以在任意位置静止不动； 动平衡：刚体转轴通过质心且为惯性主轴时，刚体在转动过程时不产生附加动反力; 但是由于制造误差、安装误差等原因，转轴在工作时偏离惯性主轴。这需要平衡处理： ;例9 图示蜗轮轮盘由于轴孔不正，安装在轴上，轴与轮盘面的垂线Oξ成交角为γ=10。已知轮盘质量为m=20kg，半径R=200mm，厚度h=20mm，重心O在转轴上，设轮盘为均质圆盘，它到两端轴承的距离为OA=OA=0.5m，轴做匀速转动n=12000r/min。求轴承的附加动反力。 ;由坐标变换： ; 因 ;;达朗伯原理例题;轴承动反力例题