第七章非线性系统.pptVIP

例题：用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。 1 -1 - 解： 第三十页，共七十九页，2022年，8月28日 因此，系统存在频率为 ，振幅为2.122的自激振荡。 -1/N(A) G(jω) 令虚部为0，得截止频率 与实轴交点为 第三十一页，共七十九页，2022年，8月28日 例7-4 设控制系统的结构图如图， （1）计算自振荡的振幅和频率； （2）为消除自振荡，继电气特性参数应如何调整。 解?1）死区继电气特性的描述函数为 线性部分的频率特性 第三十二页，共七十九页，2022年，8月28日 7-3 相平面法 相平面法 是一种求解二阶常微分方程的图解方法。 是一种时域分析法。它不仅能分析系统的稳定性和自振荡， 而且能给出系统运动轨迹的清晰图像。 第三十三页，共七十九页，2022年，8月28日 , 该方程表示一个二阶线性定常系统； 该方程表示一个二阶非线性定常系统。 设二阶定常系统常微分方程的一般形式为 由于上述二阶微分方程不含输入，因此它描述的二阶 定常系统在初始条件作用下的运动，即自由运动。 或 第三十四页，共七十九页，2022年，8月28日 二阶微分方程的解通常是用x(t) 和t 的关系来表示的。 令 则 用第一个方程除第二个方程，可得 即 因此，二阶微分方程的解也可以以t 作为参变量， 用x(t) 和 的关系来表示。 第三十五页，共七十九页，2022年，8月28日 二阶系统在某一时刻 t 的状态, 即x(t) 和 可以用相平面中坐标为 [x(t) , ]的点来表示，称之为相点。 二阶系统在初始时刻的状态x(t0)和 ，用相平面中坐标为 [x(t0) , ]的点来表示。 在某个时刻t，x(t) 和 共同表示着二阶系统在 t 时刻 所处的状态。 以x(t) 为横轴，以 为纵轴组成一个直角坐标系，称之为相平面（或状态平面）。 当 t 从初始时刻 t0开始不断变化时，状态x(t) 与 在相平面中对应的相点，从点[x(t0) , ] 开始不断移动形成一条轨迹，称之为相轨迹。 与不同初始状态对应的一族相轨迹所组成的图像，称之为相平面图。 利用相平面图分析系统性能的方法称为相平面法。 第三十六页，共七十九页，2022年，8月28日 相平面图的绘制方法： 绘制相平面图可以用解析法、图解法和实验法。 解析法 第一种方法：对式 直接积分。 第二种方法：先求出 的函数关系，然后消去t， 从而求出相轨迹方程。 第三十七页，共七十九页，2022年，8月28日 例：二阶线性系统当 ξ=0 时，微分方程为 试绘制系统的相平面图。 第三十八页，共七十九页，2022年，8月28日 例7-5 具有理想继电器特性的非线性系统如图，试绘制当输入r(t)=0时系统的相平面图。 第三十九页，共七十九页，2022年，8月28日 2. 图解法 第一种方法：等倾线法 第二种方法：δ 法 第四十页，共七十九页，2022年，8月28日 设系统微分方程为 化为 表示相平面上的一条曲线，相轨迹通过曲线上的点时所取的斜率都是 a。 这条曲线就称为相轨迹的 等倾线。 令 其中 为某个常数 等倾线法 式中， 表示相平面上相轨迹的斜率。 第四十一页，共七十九页，2022年，8月28日 利用等倾线法绘制相轨迹的一般步骤： （1）首先求系统的等倾线方程； （2）根据等倾线方程在相平面上画出等倾线分布图； 给定不同的 a 值，画出相应的等倾线。 （3）利用等倾线分布图绘制相轨迹。 从初始状态对应的点出发，近似地用直线段画出到 相邻一条等倾线的相轨迹，该直线的斜率为相邻两条等 倾线斜率的平均值。这条直线段与相邻等倾线的交点， 就是画下一段相轨迹的起始点。如此继续做下去，即可 绘出整个相轨迹曲线。 第四十二页，共七十九页，2022年，8月28日 例7-6 二阶线性系统的微分方程为 或 等倾线方程为： 试用等倾线法绘制系统的相轨迹。 解：（1）由微分方程式可得 第四十三页，共七十九页，2022年，8月28日 （2）a取不同值时，可在 相平面上画出若干不同的 等倾线。 （3）从相轨迹的起点A开 始，作斜率为 [-1+（-1.2）]/2=-1.1 的直线，与a=-1.2的等倾线 交于B点。再从B点开始， 作斜率为