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? ? 智能巡检机器人测控平台研究 ? ? 张鹏 （中海油东方石化有限责任公司 海南省东方市 572600） 近年来，因油气管道泄露产生的安全事故频发，严重影响了人们的生命财产安全。造成泄露的主要原因在于传统油气管道出现焊缝缺陷问题，而人工检测手段很难及时发现问题所在，导致无法及时做好预防工作。基于此，油气公司开始积极引入机器人技术，实现了管道的有效巡检，据相关调查数据显示，当前我国利用机器人完成管道缺陷检测的案例较少，主要检测方式仍然停留在人工检测方式上，但是，传统超声波检测需要人工手持超声波探伤仪进行检测，且需要始终保持平稳的速度，长期从事此项工作的人员容易产生疲劳感，不仅无法及时发现焊缝缺陷，且会出现误判情况，造成安全事故。由此，急需引入先进的测控技术，准确检测出焊缝缺陷，为油气管道的正常运输保驾护航。 1 智能巡检机器人测控平台设计要求及方案 1.1 设计要求 为了有效做好管道焊缝缺陷的检测工作，可以选择使用智能巡检机器人测控平台进行检测，智能巡检机器人在检测缺陷数据后，能够直接输入到人机界面中，操作人员通过检测的数据，便能够对缺陷问题以及产生的原因进行判断，进而采取有效的解决办法。基于此，在实践工作中，智能巡检机器人测控平台在设计过程中，要始终保持现代工业检测标准，同时坚持以下几点原则： （1）实时性。在设计智能巡检机器人测控平台时，需要检测好现场探伤问题，并将相关数据输入到人机界面中，通过智能手机APP 实时控制机器人的操作。这就要求硬件系统的主控制器能够对数据进行快速高效的处理，并针对传感器接收到的信号及时回应。 （2）适应性。智能巡检机器人测控平台在对机器人进行检测过程中，会遇到较为复杂的工况，为了确保机器人可以不受影响，顺利工作，需要重点检测好高空焊缝缺陷问题。 （3）可扩展性，设计智能巡检机器人测控平台时，需要重点考虑在后期研发过程中，还需要增加平台的其他性能，由此，在设计过程中，需要保证平台的可扩展性特点。 （4）通信传输功能。机器人在设计过程中，要求能够实现人机交互，数据通讯，此时，可以设计无线蓝牙通信模式，从而实现与手机之间的数据交流，手机也能够对机器人实现无线控制。 1.2 设计方案 为了更好的实现管道焊缝缺陷的智能检测，企业积极引入了智能巡检机器人测控平台，其主要分为三个部分： （1）机器人机械结构，在设计过程中，需要重点注意设计机器人管道爬壁功能、焊缝缺陷探伤功能、焊缝循迹功能以及缺陷扫查的功能。机器人可以借助车轮的吸附结构实现在管道壁位置的轻松移动，同时利用循迹模块也能够实现沿壁爬行功能。此时，机械臂能够完全取代人工操作，不再需要人工携带超声仪器进行检测。 （2）在设计人机界面时，需要其能够存储并显示超声检测的所有数据，供工作人员查看。操作人员能够借助人机界面查看波形数据，对焊缝缺陷问题进行判定。同时，也能够实现数据回访，为操作人员对数据的详细分析奠定良好的基础。 （3）设计运动控制系统时，需要同时开发手机端APP软件，实现智能控制机器人。二者之间可以通过无线通信技术进行信息的交互，机器人执行检测任务过程中，操作人员便能够通过手机移动APP 下达指令，控制机器人的机械臂以及前进方向，完成全方位的检测任务。 1.3 智能巡检机器人硬件平台方案选择 为确保智能检测任务顺利完成，还需要积极建立智能巡检机器人硬件平台，辅助完成检测任务。此硬件平台在设计上，由主控制器、蓝牙无线通信以及吸附方式、行走机构组成，在设计上，要求对以上结构做好选型，从而确保智能巡检机器人能够符合设计要求，完成巡检任务。 1.3.1 主控制器选择分析 根据以往研究发现，机器人控制平台中，主控制器的主控核心多为STC89Cxx 或者STM32、Samsung 系列的芯片，通过对三种芯片的资源进行对比分析发现，STM32 F103C8T6 微处理器在应用上更为有效，对比芯片内核发现，STM32F103C8T6 的内核更具优势，其主要使用Cortex-M3作为内核，达到了最低的功耗。同时，该处理器的存储空间相对较大，也能够利用Flash 实现多次擦除读写。最后，该处理器具有7 个定时器资源，具有较好的兼容性，能够最大化满足智能巡检机器人工作的要求。 1.3.2 选择行走机构 智能巡检机器人在选择行走机构时，要求能够灵活移动，且具有较强的适应能力，通过对比发现，以下三种行走机构在应用上具有一定优势。 （1）履带式。履带式即要求机器人借助链条连接好车轮，利用电机驱动方式，让车轮前进，进而带动履带。履带式机构具有速度快，能够轻松跨越障碍的优势，同时，如果将其与磁铁吸附方式有效结合起来，则机器人的吸附力会更强。履带式结构的机器人在设计上更为复杂，且转向不够灵活，也会出现打滑情况，在应用时还需要慎重选择。 （2）多足步行式。在设计多足步