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鲁棒控制的发展与理论 摘要：首先介绍了鲁棒控制的发展过程，之后主要介绍了H8控制理论、R理论的发展、研究内容和实际应用，和鲁棒控制尚待解决的问题及研究热点。 关键词：鲁棒控制理论、H8控制理论、R理论、分析、综合1概述 传统控制器都是基于系统的数学模型建立的，因此，控制系统的性能好坏很大程度上取决于模型的精确性，这正是传统控制的本质。现代控制理论可以解决多输入、多输出（MIMO）控制系统地分析和控制设计问题，但其分析与综合方法也都是在取得控制对象数学模型基础上进行的，而数学模型的精确程度对控制系统性能的影响很大，往往由于某种原因，对象参数发生变化使数学模型不能准确地反映对象特性，从而无法达到期望的控制指标，为解决这个问题，控制系统的鲁棒性研究成为现代控制理论研究中一个非常活跃的领域。简单地说，鲁棒控制（RobustControl）就是对于给定的存在不确定性的系统，分析和设计能保持系统正常工作的控制器。鲁棒振定是保证不确定性系统的稳定性，而鲁棒性能设计是进一步确定保有某种指标下的一定的性能。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。鲁棒控制自其产生便得到了广泛的注目和蓬勃发展。其实人们在系统设计时，常常会考虑到鲁棒性的问题。当前这一理论的研究热点是在非线形系统中控制问题，另外还有一些关于鲁棒控制的理论如结构异值理