室内服务机器人基于双目立体视觉系统的定位技术研究的中期报告.docx

室内服务机器人基于双目立体视觉系统的定位技术研究的中期报告 一、研究背景与意义 目前，服务机器人已经逐渐进入人们的生活，成为了人们的助手，如餐厅服务员机器人、酒店客房服务机器人、公园导游机器人等等。而室内服务机器人作为一种独特的服务机器人，可以为人们提供更多更加个性化的服务，但是其在使用中存在一些问题，比如定位不准确、路径规划不灵活、无法适应不同环境等等。因此，对室内服务机器人的定位技术进行研究，可以解决服务机器人在使用中遇到的难题，并提高其服务质量和用户体验。 二、研究内容与方法 本研究主要基于双目立体视觉系统的定位技术，实现室内服务机器人的定位与路径规划。具体研究内容和方法如下： 1.搭建室内定位实验平台 通过搭建室内实验平台，可以模拟实际环境，进行室内服务机器人的定位和路径规划实验。实验平台包括：平面图、墙角、门窗等物体，并设置多个机器人目标点，以测试机器人的定位和路径规划精度。 2.建立双目立体视觉模型 采用双目立体视觉技术获取室内环境的三维信息，建立室内环境三维模型，并对模型进行优化和重建，以提高准确率和鲁棒性。 3.定位与路径规划算法 基于双目立体视觉系统的定位技术，结合几何与数学方法，研究定位算法和路径规划算法，以实现室内服务机器人的准确定位和灵活路径规划。其中，如A*算法或是Dijkstra算法可用于路径规划。 4.实验结果分析 通过在室内定位实验平台上进行实验，并对实验结果进行分析，验证双目立体视觉系统的定位技术的可靠性和有效性。 三、研究预期成果 本研究的预期成果如下： 1.建立室内环境三维模型，并对模型进行优化和重建，将其与实际室内环境更好地贴合。 2.提出一种定位算法和路径规划算法，能够在实际应用场景中应对定位不准确和路径规划不灵活等问题。 3.验证双目立体视觉系统的定位技术的可靠性和有效性，为室内服务机器人增加准确度、鲁棒性和服务质量。 四、研究进展 目前，研究团队已完成室内定位实验平台的搭建，并开始进行室内环境的三维建模与重建工作。下一步，将着手开展双目立体视觉算法的研究，以及定位算法和路径规划算法的探索，以实现室内服务机器人的准确定位和灵活路径规划。我们预计在未来的研究中，将逐步取得更为成熟的研究成果，并进一步完善室内服务机器人的定位技术。