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基于UWB和IMU的复杂室内环境下定位研究 摘要：随着室内定位技术的快速发展，定位精度和可靠性日益被重视。本文提出了一种基于超宽带（UWB）和惯性测量单元（IMU）的复杂室内环境下的定位方法。该方法首先利用UWB实现粗略定位，然后使用IMU进行姿态校正，并利用Kalman滤波器对定位结果进行优化。本文还设计了一种鲁棒的自适应滤波算法，可有效抵御复杂环境中的信号干扰。通过大量实验验证，本文提出的基于UWB和IMU的定位方法在复杂室内环境下能够实现高精度和稳定的定位。关键词：超宽带（UWB）、惯性测量单元（IMU）、姿态校正、Kalman滤波器、自适应滤波算法、复杂室内环境、定位精度、稳定