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三轴磁力计的校正矩阵校正方法研究 0 曲线拟合方法 三轴磁强计精确、可靠是实现高精度地震地震导航的基础。由于受自身制造工艺影响,不可避免会存在零位偏差、灵敏度误差和三轴不正交误差,因此在使用前必须先进行严格的标定。目前公开报道的国内外文献主要集中在椭圆拟合法,该方法要求载体运动在一个平面上,不适用于飞行器导航和坡度路面的车辆导航。近年来,逐渐开始进行椭球拟合法的研究。 曲线拟合的主要方法有几何距离法和代数距离法。椭球拟合时基本都采用代数距离法,该方法计算量小,容易实现。拟合的原理是利用最小二乘最优估计算法,寻找一组椭球参数,使测量数据集中所有的数据点到该椭球面的代数距离平方和最小。文献直接利用9组测量数据确定待定的9个椭球参数,容易受随机误差影响。 由于测量过程中不可避免地存在一些误差较大的样本点(粗差点)。较多粗差点,或少数但较显著的粗差点, 对测量精度影响很大。如果直接将包含这些粗差点在内的所有样本点直接用最小二乘法进行椭球拟合,拟合误差比较大。本文采用了平差理论中的“权”作为求极值时更准确的表达式,利用上一次拟合后的残差大小来定权, 为残差较大的粗差点定较小的权值,从而逐步减小粗差对拟合精度的影响。 1 传统椭圆球的调整 1.1 地磁场矢量校准模型 受制造工艺和加工精度影响三轴磁强计存在零位偏差、灵敏度误差和不正交误差。这导致真实地磁场He和三轴磁强计输出Hm之间的关系如下