《现代控制理论》第3版课后习题答案.pptxVIP

仅供个人参考《现代控制理论参考答案》1不得用于商业用途第一章答案 1-1 试求图 1-27 系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。解：系统的模拟结构图如下：系统的状态方程如下：令( s ) y ，则 y x1所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为1-2 有电路如图 1-28 所示。以电压 u(t) 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻 R 2上的电压作为输出量的输出方程。解：由图，令i1 x1 , i2 x2 , uc x3 ，输出量 y R2 x2x1 x2 C x有电路原理可知： L2x 2 R2x 2 x 333R1x1 L1 x1 x u既得2R2L1L11R1 u1L1x3x1Cx2x 2x2x321L 1 LCy R2 x2x1 1x1x3写成矢量矩阵形式为：4两输入u1 ， u2 ，两输出 y1 ， y2 的系统，其模拟结构图如图 1-30 所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 解：系统的状态空间表达式如下所示：4 系统的动态特性由下列微分方程描述列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。. ..y ， x 2 y ， x 3 y ，则有解：令 x 1相应的模拟结构图如下：6(s 1)1-6 （2）已知系统传递函数W (s),试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图s(s 2)(s 3)2313s3103s(s 2)(s 3)2 (s 3)2s 2 s6(s 1)4解：W (s)1-7 给定下列状态空间表达式 1不得用于商业用途仅供个人参考x13 x212x12y0 01x02 001 u3‘3x 1x2x x311 0x31画出其模拟结构图2求系统的传递函数 解：ss s 3101 2（2）W (s) (sI A)13-8 求下列矩阵的特征矢量 01120276031 0（3） A解：A 的特征方程102362116 012 76I A3解之得：11,22,331p1121 pp310 1当1 时， 31200 27 6p31p1121p解得： p21p31p11令 p11 1得11p112p1p31P1111p111 ，得1 P 21 pp31（或令 p111）1p12222 pp32p1222p60 1当2 时， 312p3200272 11p2解得： p 22322 1p2 , p令 p 212得41p122p2p32P22 1不得用于商业用途仅供个人参考12p1323p611p2p22 p32（或令 p121 ，得 P22）1p13323 pp330 1当3 时， 312p330027解得： p233p13, p333p1 3令 p13 1得33p132p3p33P311-9 将下列状态空间表达式化成约旦标准型（并联分解）（2）y21y21x1x23 x1x33x22 1 7 u1 203130 50 14 2 x11x1x 1x23解：A 的特征方程2( 1)(3)2 0412111p2 311 p1121p 3 21pI A1当3 时， 13p31p3124 101 1p21 p31 p11解之得令 p11 1得111p112p1p31P121114 11 0113当3 时，22p11 p1121p 3 21 pp31 p31221,32解之得 p 12pp 22p令 p12 1得100p12 p22p32P2323pp p131323 pp33当1 时，1 021 13p334 12 4不得用于商业用途仅供个人参考解之得p1 30, p2 32 p3 3令 p33 1得021p33p13P3p23约旦标准型1-10 已知两系统的传递函数分别为 W1(s)和 W2(s)试求两子系统串联联结和并联连接时，系统的传递函数阵，并讨论所得结果解：（1）串联联结（2）并联联结;（第 3 版教材）已知如图 1-22 所示的系统，其中子系统 1、2 的传递函数阵分别为 求系统的闭环传递函数解：1-11（第 2 版教材） 已知如图 1-22 所示的系统，其中子系统 1、2 的传递函数阵分别为求系统的闭环传递函数解：已知差分方程为试将其用离散状态空间表达式表示，并使驱动函数u 的系数 b(即控制列阵)为1 1（1） b解法 1：解法 2：1B 1 1求 t,使得T0 11得T11所以0 11T1所以，状态空间表达式为（2） A=第二章习题答案2-4 用三种方法计算以下矩阵指数函数eA t 。1 14 1解：第一种方法：令I A 0则111 0 ，即41240 。求解得到13 ，2111p1 2p1当3 时，特征矢量 p111 1由 App ， 得11 pp21131 p3 p1 14 121 11不得用于商业用途仅供个人参考21p p11 214