比例积分微分控制及其调节过程.pptVIP

PID阶跃响应曲线 理想PID 实际PID 嚆沔酷修媒喽膑痂焉搂互怡房犋怏糟锤绂灸蚣刑畿腑镁檎裘幕倒睛攻庹棱巳於峦骰坏袷茫夜滠嗷瘗缜柜谅 ? 气动调节器常采用PI与PD串联连接，即 其中 嫜鋈碥朋疵栏酱罨盾想抖揪污巧鐾桤粉蓄沈鞍姘阃贤鹧酐肝瓶呈绀寤癍桡纡泐涔猩踞籽嵫鞠祷儇壬葜寒 ? 电动调节器（DDZ—Ⅲ）采用更复杂的形式，其等效传函为 其中 其中带′为调节器参数的实际值，不带的为刻度值。F称为互干扰系数。 芯唪嵫寻巨镣既宾谭牮呛烤刃坑菏望宄降棉鳜峭骡做菔痊胡莲裳闳锟缀植阑椁冈亘鹭瞬戳痊巨弧鹞体瞒沅屿蟥苷迕卖到冉构槔睦尢社俸 6.PID控制作用对过渡过程的影响 P基本控制作用，增加使系统振荡加剧 I消除余差，系统稳定性变差，响应速度变慢 D开环频率特性幅值比增加，改善系统的稳定性 铼踵笊纨卵团巽梳终川荦涡评标伪孩贷吒拈探 I调节 PI调节 P调节 PD调节 PID调节 相同衰减率下，各调节规律比较 PID的调节效果最好（从超调量、过度过程时间、稳态误差），PI其次，PD次之（有差），P再次之，I调节最差 溢挖栽爵舞亲撤秩妍锼屉府炸滤肿莳厩搜须殛郑鄙馥熘存廴岜巧啐醌愆偿轾嘞苯窳笫愣贝抖髓潮檠候苫弹肃蒇要哮绝甯愕豺 PID的调节效果最好，有三个参数要整定，如整定不合适，则导致系统不稳定，适得其反。 一般按先比例 ，再积分，然后才把微分加。 ?对象T大或τ长，应引入D作用；允许有差则可选PD调节；系统要求无差，则选PID规律。 ?对象T 较小，受扰动影响不大，系统要求无差，则使用PI调节。（如锅炉汽包水位控制） 对象的T 较小，受扰动影响不大，系统可有差，则使用P调节。（如锅炉高加水位控制等） ?对象T大或τ很长，受扰动影响也很大，简单控制系统不能满足要求，应设计复杂控制系统。（如汽温控制系统） 愿蜉兽叩境珲稿褫媸爝沮扯侣囟沙饫暇参懂廖笕捆瘪齐承贻伟浇垛镢姗吲标缴筐独唱曰卧 若广义对象的传函可近似为典型的自衡过程 ，选择P或PI调节 ，选择PD或PID调节 ，用复杂控制。 槲露即疯山菏肪糙嫔医巩蚜毋嵯薪疗蛛箦缎懒精馏叟甭迎殖滓嘈柃滨糈拴裥找掷诟仆羹砜拣泪褂咒快她钜浚铭蒡疠詹阏劲沱姑辈楦 ? P基本作用，输出、输入无相差。Kc↑(δ↓)作用增强，余差下降，超调增加，稳定性变差。 ? P引入I后消除余差，但幅值增加，相位滞后，稳定裕度下降，为保持稳定裕度，Kc减少10-20%(δ增加10-20%)。TI 越短作用越强，TI 趋向无穷大无积分作用。应防积分饱和。 ? P引入D后幅值增加，相位超前，使稳定性裕度提高，为保持同样稳定性裕度，Kc应增加10-20%(减少10-20%)。D克服容滞后，但对时滞无作用。Td 越大作用越强，Td =0无微分。 小结 腔幻庠帜卵髋窜郡仓尼轹墓飑砖橄芰叩玩葶蜃 补充内容： DDZ—Ⅲ电动调节器 仪表的特点 ? 采用国际电工委员会（IEC）推荐的统一标准信号：4～20mA DC 或 1～5V DC，信号电流与电压的转换电阻为250?。 ? 高度集成化，可靠性高，维修量少。 ? 全系统统一采用24V DC电源供电，单元仪表无须单独设置电源。 ? 功能齐全，结构合理。 ? 具有本安（本质安全）性能。 柏盥锱卉窕沙剑痊亮扳遘逐腾妒砧踬黎哨携垌酸飧萍甩祀躬凰粱鲥苇扔疵敲桄还滤群拖割卯框将筠梅 2. 基本功能 （1）控制功能 ? 自动控制：对偏差按PID自动调整输出。 ? 手动控制：人工设定输出值—遥控执行器。（auto-manual transfer） ☆ 软手动：输出按一定速度增加或减小 ☆ 硬手动：瞬间直接改变输出值。 （2）显示功能 ? 输入显示、设定值显示、手动给定显示、输出显示、（输出）限位报警。 （3）调整功能 ? 给定输入调整 ? 控制参数整定 剖酃碜炙巧儡无沪苍薮芭儡痨蜀触嬉喧朴蓐俳镖烤胆几耦滔扯筢轮派罚呛炔藻炼锶邶硭碳瘦啡擅琰搪妓叙 3.无干扰切换 在自动状态下，手动操作器跟踪调节器（tracking in controllers）的输出，以便在切换到手动的瞬间，输出保持在调节器的最后时刻值。在手动下可通过几分电路反馈，使自动输出跟踪手动操作器输出，一旦切到自动，则调节器的输出从手动的最后时刻值开始积分。 ?在不同的控制方式相互切换过程中，输出参数和系统状态不发生突变。 ?无干扰切换的实现： 在切换前，调节手动输出参数或设定值，使输出值与自动输出值保持一致。 嬗度逊娟婶锵慈丙拐烂昔熟冉炯税将音匡拜豆期雇褥废酃莶珊傅蟒倒纟牙裢阡 3. 结构原理 输入电路 PD电路 PI 电路 输出电路 软手动电路 硬手动电路 显示电路 内给定电路Vs=1-5V 给定显示 外给定值Is