一种基于双位置观测器的永磁同步电机低速无位置传感器控制方法.pdfVIP

2023 年 1 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 2 第 38 卷第 2 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Jan. 2023 DOI: 10.19595/ki.1000-6753.tces.211824 一种基于双位置观测器的永磁同步电机 低速无位置传感器控制方法 1 1 1 1 2 王 菁 颜建虎 季国东 单 梁 应展烽 （1. 南京理工大学自动化学院 南京 210094 2. 南京理工大学能源与动力工程学院 南京 210094 ） 摘要 为了实现永磁同步电机低速段无位置传感器控制系统对转子位置的快速跟踪和对转 速信号的低噪声估计，该文提出了一种基于锁相环与滑模观测器的双位置观测器控制方法。该方 法利用两组坐标变换实现了高频信号注入过程与磁场定向控制的解耦，通过改变滑模观测器增益 与转速环闭环带宽的方式实现稳态时低噪声、暂态时低延迟的信号估计。控制器参数基于闭环带 宽进行设计，避免了低通滤波器的使用，从而简化了控制系统。针对带宽切换过程，该文提出了 一种切换策略，利用转速环与滑模观测器中的积分环节，实现了平滑的带宽切换。最后通过实验 验证了所提方法的有效性。 关键词：无位置传感器控制 高频电压信号注入法 双位置观测器 双坐标变换 带宽切换 策略 中图分类号：TM351 [7-8] 严重限制了控制系统的带宽 。 0 引言 位置观测器是无位置传感器控制的核心环节。 永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous 根据控制原理可知，限制位置观测器的带宽将降低 Machine, PMSM ）通常采用光电编码器等位置传感 对位置信号的跟踪速度，因此对噪声信号的滤波只 器来实现转子位置与转速的测量。然而，在特殊或 能通过限制转速环带宽实现。但是，限制转速环带 恶劣工况下可能无法使用位置传感器，或者在位置 宽会使系统失去对转速的快速调节能力，这就使得 传感器故障时需要采用无位置传感器控制方法来保 位置观测器与转速环间的参数不匹配。传统的位置 证电机继续工作[1] 。PMSM 在中高速段通常利用反 观测器设计通常采用结构简单、参数整定方便的锁 电动势实现无位置传感器控制[2-3] 。当 PMSM 低速 相环（Phase Locked Loop, PLL ）结构。文献[9]用扩 运行时，由于此时反电动势较小，从而难以准确获 展状态观测器替换 PLL 结构，并对二者的根轨迹、 得，其无位置传感器控制通常采用高频信号注入实 闭环带宽等性质进行了比较与分析，扩展状态观测 现，主要包括旋转高频信号注入法与脉振高频信号 器比 PLL 阶数更高，跟踪性能更强。文献[10]采用 注入法两类[4-6] 。其中，脉振高频信号注入法具有注 一种两相型 PLL 位置观测器结构，其类似于简化的 入信号频率高、高频信号 q 轴分量小、适用于隐极 卡尔曼滤波器，提高了系统的稳定性。文献[11]提 机等优点，被广泛应用于 PMSM 低速无位置传感器 出了一种两个广义二阶积分器串联构成的新型位置 控制。然而，受高频噪声、信号延迟、逆变器非线 观测器，前级实现高频信号提取，后级用于误差幅 性、磁场非线性等因素影响，当采用该方法估计