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第 第 PAGE 10页，共 27页 理论力学 一 静力学(平衡问题) 力的投影与分力 约束与约束力 二力构件 平面汇交力系的简化 力矩与力偶理论 平面一般力系的简化：主矢和主矩 平面一般力系的平衡方程 零杆的简易判断方法 刚体系统的平衡问题 10 考虑摩擦时的平衡问题 力的投影与分力基本概念： 刚体：在力的作用下大小和形状都不变的物体。 平衡：物体相对于惯性参考系保持静止或均速直线运动的状态力的三要素：力的大小、方向、作用点。 集中力：力在物体上的作用面积很小，可以看做是一个作用点，单位：N。 分布力：小车的重力均匀分布在桥梁上面，这种力称为分布力（也称为均布荷载）， 常用 q 表示，单位N/m，若均布荷载q 作用的桥梁的长度是L，则均布荷载q 的合力就等于 q×L，合力的作用点就在桥梁的中点位置。 力的投影和分力 1)在直角坐标系： 投影(标量)： F ? F cos? F x y ? F cos ? 分力(矢量) uur  r uur ?  r cos ? F ? F cos x i F ? F j y 2)在斜坐标系： 投影(标量)： F ? F cos? F x y ? F cos(? ??) 分力(矢量) uur r F ? (F cos? ? F sin? cot?)i x uur sin? r yF ? F sin ? j y 约束与约束力 约束：对于研究对象起限制作用的其他物体。 约束力方向：总是与约束所能阻止物体运动的方向相反，作用在物体和约束的接触点处。 约束力大小：通常未知，需要根据平衡条件和主动力求解。 柔索约束： 柔索约束：由绳索、皮带、链条等各种柔性物体所形成的约束，称为柔索约束。特点：只能承受拉力，不能承受压力。 约束力：作用点位接触点，作用线沿拉直方向，背向约束物体。 光滑面约束 光滑面约束：由光滑面所形成的约束称为光滑面约束。 约束性质：只能限制物体沿接触面公法线趋向接触面的位移。 特点：只能受压不能受拉，约束力F 沿接触面公法线指向物体。 原图 受力图 中间铰链约束 中间铰链约束：若相联的两个构件均无固定，则称为中间铰链连接，简称中间较。 约束力特点：通过销钉中心，在垂直于销钉轴线的平面内方向待定，通常用两个正交 的分力Fx 和Fy 表示。 固定铰链支座 固定铰链支座：物体与固定的地基或机架上的支座有相同直径的孔，用一圆柱形销钉连接起来，这种构造称为固定铰支座。 约束力特点：约束反力通过接触点并垂直于销钉轴线，由于接触点的位置不能确定， 故其反力的方向也不能确定，通常用两个正交的分力Fx 和Fy 表示。 辊动支座(活动铰支座) 辊动支座(活动铰支座)：若在固定铰支座的下面放一排辊轴，支座便可以沿支承面移动，又称为活动铰支座。 约束力性质：只能限制物体与支座接触处向着或者离开支撑面的运动，不限制物体的转动和沿接触面切向的移动。 约束力特点：约束力垂直于支撑面通过铰链中心。 固定端约束 固定端约束：既能限制移动，也能限制转动。 技巧：在平面力系情况下，刚体的移动方向有2 个（X 轴和Y 轴方向的移动），刚体的转动面只有 1 个（刚体所在平面）。故在绘制约束力时，如果能限制X 方向的移动，则有 Fx，如果能限制Y 方向的移动，则有Fy，如果能限制转动，则有M。 二力构件 二力平衡条件：作用在刚体上的两个力，使刚体保持平衡的充要条件是：这两个力的 大小相等，方向相反，且作用在同一直线上，如图所示，若AB 杆件平衡，则： F F AB BA 在两个力作用下保持平衡的构件。二力构件二力构件可以是直杆，也可以是曲杆。受力特点：二力的作用线必通过作用点的连线。 结论：两端是铰链连接，两端之间没有别的力作用的杆件，一定是二力构件；二力的作用线必通过两个作用点的连线。 C 不是二力构件： 平面汇交力系的简化 力系的基本概念：作用在同一刚体上的两个或两个以上的力所组成的系统，记为： (F、F 、L 、F ) 1 2 n 平面汇交力系：平面力系中所有的力的作用线汇交于同一点 平面任意力系：平面力系中所有的力的作用线不汇交于同一点。 平面汇交力系 平面任意力系1)几何法(平面汇交力系) 作用在物体上同一点的两个力，可以合成为一个合力。合力的作用点也在该点，合力的大小和方向，由这两个力为边构成的平行四边形的对角线确定。 平衡条件：力多边形自行封闭。 合力在X 合力在X 轴上的投影： F ? ? F Rx xi 合力在Y 轴上的投影： F ? ?F Ry yi 合力： F ? F 2 ? F 2 R Rx Ry 平面汇交力系的平衡方程： 若平面汇交力系(F、F 、L 、F ) 为平衡力系，则其合力F ? 0 ，则可得其平衡方程 ??F 为： ? Rx 1 2 n R ? ? F