主动电磁轴承-柔性转子系统振动位移的高精度跟踪和估计方法.pdfVIP

2023 年 6 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 12 第 38 卷第 12 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Jun. 2023 DOI: 10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.220519 主动电磁轴承-柔性转子系统振动位移的 高精度跟踪和估计方法 李翁衡 祝长生 （浙江大学电气工程学院 杭州 310027 ） 摘要 工作在弯曲临界转速区的主动电磁轴承（AMBs ）-柔性转子系统不能通过简单的几何 关系从传感器位置的转子振动得到转子上目标位置的振动。为了实现转子系统的振动位移跟踪和 估计，针对Luenberger 状态观测器的观测滞后和观测器匹配条件难以满足等问题，基于二阶导数 构建辅助输出，提出一种未知输入观测器（UIO ）的柔性转子振动位移的高精度跟踪和估计方法。 首先建立AMBs- 柔性转子系统的动力学模型，阐述了Luenberger 状态观测器获取转子系统振动位 移的方法和滞后的不足；然后推导了基于二阶导数构建辅助输出的UIO ，通过跟踪特性对比分析 了UIO 的优点，研究了模态可观性问题；最后在AMB- 多盘柔性转子系统上进行了仿真和试验验 证。结果表明，所提出的UIO 能在0～6 000 r/min 包括刚体和一阶弯曲临界转速的全转速范围内 准确地跟踪系统输出信号，并可高精度地估计转子在目标位置的振动位移。 关键词：主动电磁轴承 柔性转子 状态观测器 中图分类号：TM133.3 行简单几何运算得到。但对于 AMBs- 柔性转子系 0 引言 统，转子发生弯曲变形且振型具有强烈的时变性， 主 动 电 磁 轴 承 （ Active Magnetic Bearings, 难以通过简单的运算从位移传感器的测量结果得到 AMBs ）可通过实时控制电磁力实现转子的稳定悬 目标位置转子的振动位移。因此，利用有限个传感 浮[1] ，具有无接触、无磨损、无需润滑等优点，在 器位置处转子的振动信息来分析和估计目标位置处 各类高速旋转机械中得到了越来越广泛的应用[2-4] 。 转子的振动位移具有重要的意义。 随着旋转机械功率的进一步提高，转子的工作转速 采用状态观测器的初衷是为了跟踪系统输出变 变得更高，转子的结构变得更为细长，这将导致支 量，估计出系统未知的状态变量[5] 。D. G. Luenberger[6] 承在 AMBs 上的转子系统在一阶弯曲临界转速之上 于 1964 年提出了经典状态观测器的基本理论。随后 的转速区工作，这类转子称为柔性转子。 他和 L. Meier 等[7]建立了线性常系数系统的观测器 在 AMBs-转子系统中，由于结构等原因传感器 结构。对于一个无限自由度的柔性系统，当采用观 一般难以直接安装在 AMBs 的中心位置，出现所谓 测器对其进行观测时，只可能观测有限个状态变量。 的不同位问题。此外，在转子系统中需要对一些特 在研究早期，学者针对大维度系统进行了研究，这 殊位置，如叶轮处的转子振动进行控制，而实际中 种大维度系统与柔性系统是类似的。T. S. Tang 等[8] 在这些位置也难以安装传感器，这就需要从现有的 研究了大维度系统的观测器溢出效应。M. J. Balas[9] 传感器信息中获得这些目标位置的振动信息。 研究了大维度系统主动控制的特征，提出使用卡尔 对于 AMBs- 刚性转子系统，转子上任意位置的 曼滤波器或 Luenberger 观测