永磁直线同步电机分数阶微分型边界层终端滑模控制.pdfVIP

2023 年 5 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 10 第 38 卷第 10 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY May 2023 DOI: 10.19595/ki.1000-6753.tces.220287 永磁直线同步电机分数阶微分型边界层 终端滑模控制 赵鑫宇 王丽梅 （沈阳工业大学电气工程学院 沈阳 110870 ） 摘要 针对永磁直线同步电机易受参数摄动、负载扰动等不确定因素的影响，该文提出一种 分数阶微分型边界层非奇异快速终端滑模控制（FO-NFTSMC ）策略。首先，采用NFTSMC 方法 来抑制不确定因素对系统的影响，保证了跟踪误差在有限时间快速收敛，避免了奇异性；其次， 在系统不确定上界未知的情况下，将Riemann-Liouville 分数阶微分定义和边界层技术结合，实现 一种新的分数阶微分型边界层控制，不仅具有整数阶边界层的输出特性，还具备“大误差大增益， 小误差小增益”的功能，化解了整数阶边界层控制中的“弱抖振”与“快收敛”之间的矛盾，使 得系统全局快速收敛；最后，实验结果表明，该策略提高了系统的跟踪精度与响应速度，对负载 扰动和参数变化具有很强的抑制能力，同时有效地削弱了抖振现象。 关键词：永磁直线同步电机 非奇异快速终端滑模控制 分数阶微分型边界层 抖振 中图分类号：TM359.4 速”问题进行深入研究，在文献[8-9]中分别提出混 0 引言 合终端滑模控制、非奇异快速终端滑模控制。但针 永磁直线同步电机（Permanent Magnet Linear 对存在不确定扰动的 PMLSM 系统，仅加快“滑动 Synchronous Motor, PMLSM ）具有高响应、高刚度、 阶段”的收敛速率并不能保证系统的全局收敛时 高精度等优点，满足高精密直线伺服驱动的需求， 间。因此，在保证“滑动阶段”快速收敛的同时兼 在光刻机、精密切割机和高精密数控机床等各类高 顾着趋近阶段的收敛速度是实现全局快速收敛的 精度工业伺服场合具有重要应用价值[1-2] 。PMLSM 关键。 结构上省去中间机械传动环节，有效地解决了机械 然而，滑模趋近阶段的“提速”常常伴随着抖 损耗、齿侧间隙等问题，但易受参数摄动和负载扰 振现象，抖振的强弱会影响系统的稳定性，在实际 动等不确定因素的影响[3-5] 。为此，如何克服不确定 的工业应用中有着较大的局限性。通常通过调整切 性对系统的不利影响是亟待解决的关键问题。 换增益来削弱抖振现象。文献[10]提出自适应鲁棒 近年来，非线性滑模控制作为一种非线性系统 滑模控制，对系统不确定性进行实时估计，改善了 控制方法逐渐发展起来[6] 。因其强大的鲁棒性以及 系统鲁棒性，削弱了抖振。但却为了选取合适的切 可以实现系统状态有限时间收敛，非常适合于 换增益来平衡鲁棒性能和跟踪性能，而忽略了收敛 PMLSM 伺服系统。其中，非奇异终端滑模是非线 速率。文献[11]采用死区迟滞函数代替切换控制律 性滑模中的一个重要分支，为当前应用的主流。但 中的符号函数，降低了抖振幅度，但文中没有实验 在机械系统中，由文献[7]相轨迹曲线分析可知，非 验证，缺少鲁棒性能的详细说明。文献[12]通过引 奇异终端滑模控制的“滑动阶段”收敛速度低于经 入边界层的方式设计滑模控制方案，利用饱和函数 典终端滑模控制。因此，有学者对滑动阶段的“提