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晶闸管触发和整流装置的传递函数 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。 当前第62页\共有108页\编于星期二\12点 晶闸管触发与整流失控时间分析 当前第63页\共有108页\编于星期二\12点 最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定: 最大失控时间计算 式中 — 交流电流频率； — 一周内整流电压的脉冲波数。 f m 当前第64页\共有108页\编于星期二\12点 Ts 值的选取 相对于整个系统的响应时间来说，Ts 是不大的，在一般情况下，可取其统计平均值 Ts = Tsmax /2，并认为是常数。下表列出了不同整流电路的失控时间。 各种整流电路的失控时间（f =50Hz） 当前第65页\共有108页\编于星期二\12点 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 传递函数的求取 按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为 当前第66页\共有108页\编于星期二\12点 上式中包含指数函数，它使系统为非最小相位系统，分析和设计麻烦。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则变成 考虑到 Ts 很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节。 当前第67页\共有108页\编于星期二\12点 晶闸管触发与整流装置动态结构 当前第68页\共有108页\编于星期二\12点 ②PWM变换器 PWM控制与变换器的动态数学模型和晶闸管触发与整流装置基本一致。其传递函数可以写成: 当前第69页\共有108页\编于星期二\12点 当开关频率为10kHz时，T = 0.1ms ，在一般的电力拖动自动控制系统中，时间常数这么小的滞后环节可以近似看成是一个一阶惯性环节，因此, 与晶闸管装置传递函数完全一致。 注意：Ts＜T （开关周期） 当前第70页\共有108页\编于星期二\12点 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即 放大器 测速反馈 （3） 比较放大与检测环节的传递函数 当前第71页\共有108页\编于星期二\12点 （4） 闭环调速系统的动态数学模型 反馈控制闭环调速系统的动态结构图 n(s) U*n (s) IdL (s) Uct (s) Un (s) + - Ks Tss+1 KP 1/Ce TmTl s2+Tms+1 ? + - R (Tl s+1) Ud0 (s) 当前第72页\共有108页\编于星期二\12点 （5） 反馈控制调速系统的闭环传递函数 设Idl=0，从给定看，闭环直流调速系统的闭环传递函数是 当前第73页\共有108页\编于星期二\12点 （6） 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 由闭环传函知:系统的特征方程为 它的一般表达式为 当前第74页\共有108页\编于星期二\12点 根据劳斯判据，系统稳定的充分必要条件是 因特征方程中各项系数显然都是大于零的，因此稳定条件就只有 整理后得 常用,理解记忆!! 当前第75页\共有108页\编于星期二\12点 eg4：在例题eg3中，已知R=1.0Ω，Ks=44，Ce=0.1925V.min/r，系统运动部分的飞轮惯量GD2=10N.m2。根据稳态性能指标D=10，S≤5%计算，系统的开环放大系数K≥53.3，试判别这个系统的稳定性。 解 ： 首先要确定主电路的电感值，用以计算电磁时间常数。对于V-M系统，为了使主电路电流连续，应该设置平波电抗器。例题1-3给出的是三相桥式可控整流电路，为了保证最小电流Idmin=10%IdN时电流仍能连续，应采用式（1-2）计算电枢回路的总电感量，即： 当前第76页\共有108页\编于星期二\12点 开环系统的机械特性 开环调速系统中各环节的稳态关系如下： 电力电子变换器 直流电动机 开环调速系统的机械特性为 变换器的放大倍数 当前第30页\共有108页\编于星期二\12点 开环直流调速系统的机械特性 当前第31页\共有108页\编于星期二\12点 开环系统的稳态结构图 当前第32页\共有108页\编于星期二\12点 eg1: 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW、220V、305A、1000r/min，采