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本说明书提供的一种倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质，机械手掌包括，手掌固定块、驱动电机和夹爪组，手掌固定块与机械手臂连接，夹爪组包括垫片夹爪和纱锭夹爪，垫片夹爪在驱动电机的驱动下抓取垫片以及在纱锭夹爪收合时放落垫片，放落垫片后夹持剩余垫片；纱锭夹爪设置于垫片夹爪下方，至少包括纱锭抓取部和分离板，纱锭抓取部和分离板在所述驱动电机的驱动下开合；分离板与垫片夹爪的下边缘的距离小于垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度，分离板的初始位置藏于所述垫片夹爪下方，在纱锭夹爪收合时，分离板承接所述垫片夹爪放落的垫
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114934329 A
(43)申请公布日 2022.08.23
(21)申请号 202210708103.8
(22)申请日 2022.06.21
(71)申请人 张家港扬子纺纱有限公司
地址 21
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