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一种多模型切换自适应反步控制策略 该系统具有速度快、负荷大等优点，广泛应用于工业、国防、航空航天等领域。该系统的非线性和参数不确定性给系统的精确跟踪带来了困难。自适应控制可以有效克服系统不确定性系统性能的影响。许多科学家在电流管理系统中提出了几种非线性自适应控制方法，如滑动模型自适应、自适应反步制、精确反馈自适应控制等。在一定条件下，这些控制方法取得了良好的控制效果。 在轧机液压伺服系统工作过程中除了内部参数和外部负载力的不确定性外,系统参数在某一时刻还会具有较大的跳变,如液压伺服系统的弹性刚度系数在油缸活塞接触到刚性负载前后存在从零到一个很大值的跳变,从而引起系统的结构跳变,对系统性能有很大的影响. 对于此类问题,常规的自适应控制策略效果不理想. 针对参数的跳变,本文采用多模型切换控制策略对液压伺服位置系统进行设计. 近年来,多模型切换控制已经取得了很多研究成果:文献提出一种状态反馈控制律并设计了切换规则;文献针对一类不确定非线性切换系统的H∞控制问题,提出构造单鲁棒H∞滑模面的方法;文献运用多Lyapunov方法分析了切换系统的稳定性;文献针对一类多输入多输出非线性系统应用反演递推法设计了各个子系统的控制律,并设计了适当切换律保证系统稳定. 但是,依靠判断Lyapunov函数大小决定切换的切换律并不适用于实际系统. 文献将滑模变结构控制与多模型切换相结合,对轧机液压位置切换系统进行了控制器的设计;文献提出了一种基于多模型模糊切换的轧机液压伺服系统位置控制方案. 反步法是通过递推的方法,设计一类纯反馈型非线性系统的状态反馈控制律,是一种将Lyapunov函数的选取与控制器的设计相结合的设计方法. 公共Lyapunov函数法是对切换系统的各个子系统构造一个相同的Lyapunov函数来保证切换的稳定性,其缺点在于适合各个子系统的公共Lyapunov函数不易构造. 本文结合反步控制和多模型切换控制两者的特点,在一定条件下,选取反步法设计的Lyapunov函数作为所有子系统的公共Lyapunov函数,其中多模型切换控制用于解决系统参数跳变问题,自适应反步控制用于解决子系统运行时所具有的参数慢时变,最后运用Lyapunov理论证明了系统在任意切换次序下的渐近稳定性. 同时文中设计了一个辅助控制量对各个子系统动态性能加以改善,降低了公共Lyapunov函数设计的控制器的保守性. 通过对轧机液压伺服位置系统进行仿真,验证了所提方法的有效性. 1 伺服位置系统模型的建立 液压伺服驱动的冷带轧机位置控制系统主要由控制器、伺服放大器、电液伺服阀、液压缸、轧机辊系和传感器等组成,其结构图如图1所示. 图中液压伺服位置系统的数学模型主要由伺服阀流量方程、液压缸流量方程和液压缸力平衡方程组成,分别如下式所示: QL=Cdωxv√ΡS-ΡLsgn(xv)ρQL=CdωxvPS?PLsgn(xv)ρ??????????√, (1) QL=Ap˙xp+V4βe˙ΡL+CtΡLQL=Apx˙p+V4βeP˙L+CtPL, (2) ApΡL=Μ??xp+Bp˙xp+kxp+FLApPL=Mx??p+Bpx˙p+kxp+FL. (3) 式中,Cd为阀口流量系数,ω为伺服阀开口梯度,xv为伺服阀芯位移,PS为液压泵出口压力,QL为负载流量,PL为负载压力,ρ为液压油密度,Ap为液压缸活塞有效面积,xp为活塞位移,Ct为液压缸外泄漏系数,V为液压缸油腔总体积,βe为体积弹性模量,M为活塞和负载的总质量,Bp为活塞的黏性阻尼系数,k为弹性刚度系数,FL为作用在活塞上的外负载力. 实际中一般把伺服放大器和伺服阀的输入输出特性都等效成比例环节,因此有 Κp=iuKp=iu, (4) Κsv=xviKsv=xvi. (5) 式中,Kp为伺服放大器放大系数,Ksv为伺服阀增益,i为伺服放大器输出电流,u为系统控制输入. 分别取活塞的位移、速度和加速度作为状态,则液压伺服位置系统的数学模型可以转换为状态方程 {˙x1=x2,˙x2=x3,˙x3=a1x1+a2x2+a3x3+a4g(xv)u+d,y=x1.(6)???????????x˙1=x2,x˙2=x3,x˙3=a1x1+a2x2+a3x3+a4g(xv)u+d,y=x1.(6) 式中,a1=-4βeCtkΜtVt?a2=-kΜt-4βeΜtVt(A2p+CtBp)?a3=-BpΜt-4βeCtVt?a4=4ApβeCdωΜtVt√ρΚpΚsv?g(xv)=√ΡS-ΡLsgn(xv)?d=-˙FLΜt-4βeCtΜtVtFL?y为系统位置输出. 由于原式中的物理参数受外界环境影响,大多具有不确定性,所以式(6)中a1、a2、a3和a4均有参数摄动. 根据工作状态