工业机器人的过渡轨迹规划方法、装置、终端设备及介质.pdfVIP

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2023-09-07 发布于四川
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工业机器人的过渡轨迹规划方法、装置、终端设备及介质.pdf

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本发明公开了一种工业机器人的过渡轨迹规划方法、装置、终端设备及介质，该方法通过获取工业机器人的第一段轨迹对应的第一起点位姿和第一终点位姿，以及获取工业机器人的第二段轨迹对应的第二终点位姿，其中，第一段轨迹和第二段轨迹中的其中一个属于笛卡尔空间轨迹，另一个属于关节空间轨迹；基于第一起点位姿和第二终点位姿生成以第一终点位姿为中心的过渡轨迹；将过渡轨迹分割成多个直线轨迹，并基于多个直线轨迹各自对应的第三起点位姿和第三终点位姿对工业机器人进行笛卡尔空间轨迹规划。本发明实现了通过对工业机器人进行过渡轨迹规

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116690572 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310779387.4 (22)申请日 2023.06.28 (71)申请人芜湖隆深机器人有限公司地址 2