移动机器人控制系统设计.docVIP

一、绪 论 （一）引言 移动机器人技术是一门多科学交叉与综合的高新技术，是机器人探讨领域的一个重要分支，它涉与诸多的学科，包括材料力学、机械传动、机械制造、动力学、运动学、限制论、电气工程、自动限制理论、计算机技术、生物、伦理学等诸多方面。第一台工业机器人于20世纪60年头初在美国新泽西州的通用汽车制造厂安装运用。该产品在20世纪60年头出口到日本，从20世纪80年头中期起，对工业机器人的探讨与应用在日本快速发展并步入了黄金时代。与此同时，移动机器人的探讨工作也进入了快速发展阶段。 移动机器人按其限制方式的不同可以分为遥控式、半自动式和自主式三种；按其工作环境的不同可以分为户外移动机器人和室内