第四章多变量控制系统演示文稿.pptVIP

4.4 耦合测度与配对规则 因此，回路配对方案经验证后终选为：1-1/2-3/3-2 当前第29页\共有65页\编于星期三\9点 如何配对？ 例4.4 传递函数为 4.4 耦合测度与配对规则 答案：1-1/2-4/3-3/4-2 当前第30页\共有65页\编于星期三\9点 ? 4.4 耦合测度与配对规则 当前第31页\共有65页\编于星期三\9点 耦合：控制变量与被控变量之间是相互影响的，一个控制变量的改变同时引起几个被控变量变换的现象。 解耦：消除系统之间的相互耦合，使各系统称为独立的互不相关的控制回路。 把具有相互关联的多参数控制过程转化为几个彼此独立的单输入-单输出控制过程来处理，实现一个调节器只对其对应的被控过程独立地进行调节。这样的系统称为解耦控制系统（或自治控制系统）。 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第32页\共有65页\编于星期三\9点 解耦控制的目的 解耦系统的目的是寻求适当的控制律，使输入输出相互关联的多变量系统实现每一个输出仅受相应的一个输入所控制，每一个输入也仅能控制相应的一个输出，以此构成独立的单回路控制系统，获得满意的控制性能。 解耦控制的先行工作 控制变量与被控参数的配对 部分解耦：即有选择性的解耦，在选择时可根据被控参数的相对重要性和被控参数的响应速度 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第33页\共有65页\编于星期三\9点 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第34页\共有65页\编于星期三\9点 主要设计方法： 前馈补偿法 对角矩阵法 单位矩阵法 精馏塔温度控制方案系统图 控制系统方框图 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第35页\共有65页\编于星期三\9点 前馈解耦原理：使y1与uc2无关联；使y2与uc1无关联 前馈补偿法 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第36页\共有65页\编于星期三\9点 前馈补偿法 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第37页\共有65页\编于星期三\9点 例题4.5 已知某系统传递函数矩阵为 计算该系统的相对增益矩阵，试用前馈补偿进行解耦设计 解：对象静态增益矩阵为 对象相对增益矩阵为 由系统的RGA可知：系统不能利用变量配进行减小系统耦合，需要采用解耦方法。 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第38页\共有65页\编于星期三\9点 控制器-1 控制器-2 过程模型 解耦装置 G(s) Gc(s) D(s) 控制器 Y2 Uc(s) U(s) Y1 R2 R1 4.5 MIMO系统的解耦设计 控制器-1 控制器-2 过程模型 G(s) Gc(s) 控制器 Y2 U(s) Y1 R2 R1 当前第39页\共有65页\编于星期三\9点 对角矩阵法 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第40页\共有65页\编于星期三\9点 对角矩阵法 Gc1(s) Gc2(s) G11(s) G22(s) y1 y2 μc2 μc1 r2 r1 + + 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第41页\共有65页\编于星期三\9点 单位矩阵法 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第42页\共有65页\编于星期三\9点 4.5 MIMO系统的解耦设计 解耦设计方法比较 采用不同的解耦方法都能达到解耦的目的。对角阵解耦法和前馈补偿解耦法得到的解耦效果和系统的控制质量是相同的，这两种方法都是设法解除交叉通道，并使其等效成两个独立的单回路系统。 而采用单位阵解耦法的优点更突出，除了能获得优良的解耦效果之外，还能提高控制质量，减少动态偏差，加快响应速度，缩短调节时间。 当前第43页\共有65页\编于星期三\9点 习题：已知过程的开环稳态增益矩阵 试推导其相对增益矩阵，并选择最好的控制回路。分析此过程是否需要解耦。 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第44页\共有65页\编于星期三\9点 MIMO耦合系统解耦控制小结: 应通过关联分析并选择合适的输入输出配对: 若关联不大或主要控制通道动态特性差别较大，则可采用常规的多回路PID控制器； 若系统稳态关联严重，而且动态特性相近，则需要进行解耦设计。 常用的解耦方法： 前馈解耦、静态解耦、部分解耦、线性或非线性解耦等。 4.5 MIMO系统的解耦设计 当前第45页\共有65页\编于星期三\9点 两种基本的多变量控制方式 多回路控制：多个单回路控制器控制MIMO系统 协调或集中式控制：用一个控制算法同时计算出所有的操纵变量 控制器-1 控制器-2 过程模型 解耦装置 G(s) Gc(s) D(s) 控制器 Y2 Uc(s) U(s) Y1 R2 R1 4.6 MIMO系统的分散控制 ？ 当前第46页\共有65页\编于星期三\9点 第四章多变量控制系统演示文稿