大疆航测小课堂第6讲-三维建模原理.pdfVIP

大疆航测小课堂 三维建模 大疆解决方案工程师 邓凯强 课程内容 • 三维建模步骤 • 空中三角测量 • 密集匹配 • 构三角网 • 纹理映射 • 多层次细节模型LOD • 三维建模误差源 三维建模步骤 三维建模步骤 多层次模型 多视角图像 特征点提取 特征点匹配 光束法平差 稠密重建 构三角网 纹理映射 三维模型 LOD 优化后的相机位姿 三维点云 白模 带纹理的三维模型 调整后的相机位置姿态 密集点云 白模 三维模型 空中三角测量 空三定义 空三是空中三角测量的简称。相机输出成像时的 位置和姿态都是带误差的，空三是以重投影残差 最小化为目标重新求解相机成像时的位置和姿态 空三步骤 • 特征点提取 • 特征点匹配 图物方点（P）、成像中心（O）与成像点（P’）三点共线 • 区域网平差 密集匹配 • 以空三调整过相机位置和姿态的照片作为输出，进行逐像素匹配，生成稠密化的三维点云 • 相较于激光雷达L1，可见光密集匹配生成的三维点云噪点比较大 图 空三特征点 图 密集点云 构三角网 • 将三维点云，以某种规则（如狄利克雷三角网）构建三角网，构网时需保证三角形足够平滑，三角形 之间不交叉 • 三角构网时，会适当调整三维点坐标，因此构网后的三角形顶点与密集匹配的点云不完全一致 图 三角网白模 纹理映射 • 找到拍摄到三角面片的照片，通过一定的规则选出最佳拍摄角度，给三角面片赋色 图 拍摄到某一点的相机位姿 图 三维模型 多层次细节模型（LOD） • 三维模型文件较大，为了显示方便，存储常采用金字塔结构，即LOD多层次细节模型 • 当查看LOD模型时，模型浏览器会根据屏幕大小只加载当前大小的瓦片，无需加载全部模型 • 常见的LOD格式：b3dm/osgb/s3mb/i3s 图 osgb三维模型结构 图 大疆智图三维模型格式介绍 三维建模误差源 空三出错（软件问题+可人工调整） 构网出错（软件问题） • 精度误差 • 结构缺失 • 纹理贴错 • 细节毛躁 图 三维模型细节毛躁 图 空三出错导致贴图 课堂练习