海底石油管道爬行器中智能控制器关键模块的设计.docxVIP

Vol . 25 Nov .无损检测 Vol . 25 Nov . 无损检测 ND T No . 11 2 0 0 3 2 0 0 3 年 1 1 月 海底石油管道爬行器中智能控制器 关键模块的设计 程启明 ,杨 平 ,余 洁 ,王志萍 (上海电力学院 信息与控制系 ,上海 200090) 摘 要 :介绍海底石油管道检测系统的工作过程。海底石油管道检测爬行器的智能控制器是 整个检测系统的重要组成部分之一。详细介绍智能控制器的缺陷定位过程控制模块和异常情况 的分析与处理模块的设计 ,系统试验运行表明了这两个模块设计的合理性和有效性。 关键词 : 电磁检验 ;超声检验 ;管道 ;智能爬行器 ;缺陷定位 中图分类号 : T G115 . 28 ; TB551 ; TP274 文献标识码 :A 文章编号 :1000-6656 (2003) 11-0568-03 D ESIGN OF THE KEY MOD UL ES OF THE INTELL IGENT CONTROLL ER IN THE PIG FOR SEABED OIL PIPEL INES CHENG Qi-ming , YANG Ping , Y U Jie , WANG Zhi-ping ( Shanghai University of Electric Power , Shanghai 200090 , China) Abstract : The working process of seabed oil pipeline testing system was introduced . The intelligent controller of t he pig for seabed oil pipelines was one of t he important parts of t he whole testing system . The two key modules of t he intelligent controller were designed . System experiments showed t heir rationality and effectiveness. Keywords :Electromagnetic inspection ; Ultrasonic inspection ; Pipeline ; Intelligent pig ; Flaw location 石油管道是能源部门所必需的输送设备 ,经长 期使用 ,管壁受冲刷和腐蚀以致减薄 ,常会发生泄漏 事故 ,造成巨大经济损失 ,且污染环境影响生态 ,做 好输油管道的在役检测工作 , 防患于未然 , 已成为能 源部门的当务之急。 采用传统检测手段实施海底输油管道检测非常 困难 , 国内外已做了大量研究开发工作[ 1~7 ] , 目前 发达国家主要采用管道检测爬行器进行在役检测 , 主要应用漏磁及超声检测等方法。 检测系统工作步骤分为在线检测和精确大地定 位两个阶段。在线检测阶段借助于管内原油的压差 驱动 ,通过漏磁及超声检测仪检测壁厚及缺陷 ,测距 仪测出行走距离 ,SIN S 系统(捷联 ( St rapdown) 惯性 导航系统) 连续检测周向转动的极坐标信号 ,这些信 息经压缩存储到硬盘中。检测完毕 , 通过管道缺 收稿日期 :2003-03-26 基金项目 : 国家 863 项目 ( 2001AA602021) ; 上海市教委发展基 金资助项目(020 K02) 陷评价系统进行信息处理和安全评价 , 以确定管道 是否需要维修 ,并确定漏点和缺陷的初步位置 ;接着 进行精确大地定位阶段 ,修复管道前 ,对管道进行线 扫描 ,将在线检测的缺陷信息在爬行器智能控制模 块上预先设定 ,爬行器驱动整个检测系统在管内行 走中进行检测对比 ,确认发现待修复缺陷后 , 自动停 止行走 ,放射性同位素跟踪定位系统与海底管道维 修装置的 GPS 系统 ( 全球卫星定位系统) 结合实现 缺陷和漏点的精确大地定位 ,然后继续爬行。 智能控制器是整个检测系统的重要组成部分之 一。下面仅介绍智能控制器中有关缺陷定位过程控 制和异常情况分析与处理两个模块的设计问题。这 两个模块的设计任务是进行系统自检 ,如发现问题 , 则进入异常情况的分析与处理模块进行异常处理 , 否则进入缺陷定位过程控制模块进行正常工作。 1 缺陷定位过程控制模块的设计 1. 1 设计任务 检测爬行器在起点自动启动 ,在终点自动停止 ; ·568 · ? 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical D