《面向网联智能驾驶的评测系统构建规范》.docxVIP

YD/T XXXX—XXXX PAGE 8 PAGE ICS xx.xxx CCS M xx 中国自动化学会团体标准 YD/T XXXX—XXXX 面向网联智能驾驶的评测系统构建规范 （征求意见稿） （本稿完成时间：2022.7.23） [××××]-[××]-[××]发布 [××]-[××]-[××]实施 中国自动化学会?发 布 引??言 网联智能驾驶是指网联智能车辆通过无线通信技术，与其他网联智能车辆及路端设备实现信息共享，从而获得更多车辆状态信息、道路路面状况等，并由此选择最佳的行驶路径。网联智能驾驶为网联智能车辆提供更多的道路环境信息辅助决策，能减少对交通信息的误判与遗漏，提高自动驾驶系统的安全性。同时，路端采集的交通流信息可反映道路拥堵状况，并统筹安排网联智能车辆行驶路径，以提升交通通行效率。近年来，随着我国道路交通智能化水平的持续提升，网联自动驾驶、车路协同技术已经成为我国智慧城市建设亟需研究与发展的重要领域。准确且实用的网联智能驾驶评测系统则是网联自动驾驶、车路协同和智能交通系统等领域科学研究及产业应用的基石。然而，围绕网联自动驾驶领域，各界用于评测不同科学研究成果及产品性能的数据集的内容构成之间存在较大差异性；同一科学研究或产品在标准不同的数据集上评测得到的结果存在不一致性。评测系统标准的不统一将进一步影响整个行业的研究进展与实际应用落地。目前，在网联自动驾驶相关研究及应用得到广泛重视与需求的背景下，相关评测系统标准的制定仍处空白。本标准旨在定义一个用于评测该领域科学研究及产品性能的评测系统的构建原则，给出评测系统所涵盖内容的规范，从而有效支撑相关科学研究的设计以及性能评测，推动科研机构、工业机构以及政府等各方进行网联自动驾驶系统下车路协同相关的学术研究和产业落地，并促进我国网联智能驾驶系统的高效协同发展。 国内标准方面，由中国汽车工程学会发布的基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容（T/CSAE 158-2020）根据多种网联自动驾驶的任务（协同式感知、自主泊车等）的需求，规定了车联网通信消息的若干类型及其内容，以及通信距离、数据更新频率、时延等要求，但缺少对传感器参数、具体的车路场景以及验证集采集手段的定义；而由中国汽车工程学会发布的车联网数据采集要求（T/CSAE 100-2018）规定了数据采集周期、数据流编码规则、周期性数据采集项、事件触发性数据采集项等要求，但其应用偏向于收集售出的网联车辆信息，对网联车辆的车辆状况、驾驶行为进行勘察监测、分析评价，而非建立一个用于评测网联智能驾驶算法性能的标准评测系统。国际标准方面，目前还没有组织进行了相关标准及法案的研究制定工作。综上所述，在建立用于评测网联智能驾驶技术的评测系统方面，目前仍缺乏统一标准。本标准主要在采集设备、采集场景、通信方式三个方面，对网联智能驾驶的评测系统构建设立了详细的规定，从而为研究者在网联智能驾驶算法上提供了统一的评测参考，填补了该方面标准的空白。 本标准规定了网联智能驾驶技术评测系统的内容与构建要求，服务于网联协同下的自动驾驶框架与算法性能的测评与验证，技术架构旨在推动多传感器融合感知和多智能体联合感知与规划决策，助力车路协同、端边结合的交通安全性能提升与效率优化。标准中规定了数据模态与精度要求，数据采集场景的完备性，以及通信网络架构对功能的支撑，同时给出具体数据集搭建的标准流程，包括数据采集设备、数据采集场景、网联架构搭建三大要素，为网联自动驾驶技术评测的科学性与公平性提供了有效的解决方案。 评测系统标准旨在实现从单一任务单一场景到多任务多场景再到通用任务通用场景的评价范式转变，指导科学完备的测试数据集搭建与算法验证，为网联自动驾驶的安全性、高效性提供坚实的保障。 范围 本标准规定了面向网联智能驾驶评测任务的评测系统构建方案、数据采集场景、数据内容等要求。标准首先规定了网联协同条件下的评测系统构建方案，包括车侧、路侧的传感器系统、通信系统的基本配置方案，及通信网络架构的基本要求。其次，标准中定义了评测系统构建时需要涵盖的标准场景，包括不同道路环境及天气环境的定义。最后，该标准还给出了评测数据集应具备的数据内容，包括各类传感器数据要求及通信链路中传输的结构化数据要求。表1.1给出了本标准考虑的面向网联智能驾驶的评测系统的构建要素。 表1.1 本标准关键内容汇总 关键要素 内容 系统方案及设计要素 车端传感器及通信设备要求 路端传感器及通信设备要求 通信网络架构设计及要求 网联智能驾驶数据采集的基本场景 城市区域 郊区 乡村区域 高速公路 封闭交通场景 不同天气条件 数据集数据内容要求 传感器数据要求 通讯链路内数据要求 规范性引用文件 下列文件对于本标准的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注