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复杂空间机构运动控制的仿真分析 复杂的空间单元广泛应用于航空航天领域。这些机构包括宇宙探测领域的轴对称向量喷管（aven），以及宇宙领域的大型卫星天线启动机构。由于此类机构装置所包含的零件众多, 零件结构复杂, 机构自由度多, 受计算规模的限制, 对其进行热态整模型的建模仿真十分困难。本文针对复杂空间机构的热态刚柔耦合多体动力学建模问题, 提出一套适用于此类机构基于实体板壳-模态综合-载荷移置-刚柔耦合的多体动力的建模思路和方法。并以轴对称矢量喷管为例, 介绍了此类机构的具体建模过程, 计算并验证了模型的正确性。旨在为以后类似机构的热态刚柔耦合多体动力学建模提供借鉴。 1 基本金融概念的概念 由于此类机构的零件较多, 零件间的约束关系复杂, 针对此类机构主要的建模思路流程如图1所示。 2 典型的带载荷机构 轴对称矢量喷管为双Stewart并联机构驱动的大型复杂空间展开机构, 建模复杂, 能够体现本文的建模方法优越性。所以本文以轴对称矢量喷管为例, 阐述该建模技术。该方法主线为: (1) 考虑弹性变形的零件的实体板壳离散。 (2) 子结构零件的固定界面模态综合。 (3) 非均匀分布的面载荷的移置。 (4) 对应零件的刚柔替换。 (5) 冷态刚柔耦合模型的载荷添加。 图2为典型AVEN装置的主要承载机构。该装置的基本结构为:机匣、A9矢量控制环、A8收敛调节环、扩张调节片、收敛调节片