北航自动控制实验一2014最新最全报告.doc

成绩 自动控制原理实验报告 频率响应测试 学 院 自动化科学与电气工程学院 专业方向 测试与控制 班 级 xxx 学 号 xxx 学生姓名 雷泽阳 指导教师 张军香 2014 年11月 自动控制原理实验报告 自动控制与测试教学实验中心 PAGE 2 实验二 频率响应测试 一、实验目的 1. 掌握频率特性的测试原理及方法。 2. 学习根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。 二、实验内容 1. 测定给定环节的频率特性。 2. 系统模拟电路图如下图： 其动态结构图为： 3、系统传递函数为： 取R=200KΩ，则 G 取R=500KΩ，则 G 若正弦输入信号为Ui(t)=A1Sin(ωt),则当输出达到稳态时，其输出信号为Uo(t)=A2Sin(ωt+ψ)。改变输入信号频率f=w2π值，便可测得二组A1/A2和ψ随f(或ω 三、实验原理 1. 幅频特性即测量输入与输出信号幅值A1及A2，然后计算其比值A2/A1。 2. 实验采用“李沙育图形”法进行相频特性的测试。以下简单介绍一下这种测试方法的原理。 设有两个正弦信号: X(ωt)=XmSin(ωt) Y(ωt)=YmSin(ωt+ψ) 若以X(t)为横轴，Y(t)为纵轴，而以ω作为参变量，则随着 ωt的变化，X(t)和Y(t)所确定的点的轨迹，将在X-Y平面上描绘出一条封闭的曲线。这个图形就是物理学上称为的“李沙 育图形”如图 2-3 所示 ３. 相位差角Ψ的求法: 对于X(ωt)=XmSin(ωt)及Y(ωt)= YmSin(ωt 当ωt=0时，有 X(0)=0 ；Y(0)=Ym Sin(ψ) 当ωt=0时，有 X(0)=0 ；Y(0)=Ym Sin(ψ) 即ψ=ArcSin（Y(0)/ Ym）, 0≤ψ≤π/2时成立 图2-1 3. 系统传递函数为： 取R=200KΩ，则 G 取R=100KΩ，则 G 若正弦输入信号为Ui(t)=A1Sin(ωt),则当输出达到稳态时，其输出信号为Uo(t)=A2Sin(ωt+ψ)。改变输入信号频率f=ω2π值，便可测得二组A1/A2和ψ随f(或ω) 三、实验原理 1. 幅频特性即测量输入与输出信号幅值A1及A2，然后计算其比值A2/A1。 2. 实验采用“李沙育图形”法进行相频特性的测试。设有两个正弦信号: X(ωt)=XmSin(ωt) ， Y(ωt)=YmSin(ωt+ψ) 若以X(t)为横轴，Y(t)为纵轴，而以ω作为参变量，则随着 ωt的变化，X(t)和Y(t)所确定的点的轨迹，将在X-Y平面上描绘出一条封闭的曲线。这个图形就是物理学上成称为的“李萨如图形”。 3.相位差角Ψ的求法: 对于X(ωt)=XmSin(ωt)及Y(ωt)= YmSin(ωt) 当ωt=0时，有 X(0)=0 ；Y(0)=Ym Sin(ψ) 即ψ=ArcSin（Y(0)/ Ym）, 0≤ψ≤π/2时成立 四、实验步骤 1. 画出系统模拟运算电路图，标出电阻、电容的取值。 2. 画出K=2和K=5两种情况下的自动方式、示波器方式和李萨育图形。 3. 填写实验数据表格。 4. 用测量的实验数据分别计算出两种系统的传递函数的参数，并确定系统的传递函数。 5. 分析实验数据，就理论值与实测值的差异进行分析，说明误差产生的原因。 五、实验数据 图2-2 k=1,ω=9时的频率响应 图2-2 k=1,ω=9时的频率响应 图2-3 k=2,ω=2时的频率响应 用excel分别做k=1与k=2时的波特图如下： 从波特图中我们可以看出，系统的响应是典型的二阶系统响应。 对于二阶振荡环节 G 对数辐频特性：M= 特征点：ω= 易知当Y(0)/Ym接近1时，ω的值即为ωn，Ac /Ar的值等于1/2ξ k=1时 φ=90°时，ω=9rad? M=1.116，故ξ 故G 理论值G k=2时 φ=90°时，ω=13.5rad? M=1.510，故ξ 故G 理论值G 六、误差分析 从得到的结果看，虽然已经和理论值比较接近，但是仍存在一定误差，初步分析误差可能由一下因素造成： 1. 电容电阻的标称值和实际值一般都有误差，所以依次搭接的电路的传递函数和理论不完全一致。 2. 运放带来的误差：一方面，实验中的运放的正极没有接补偿电阻，这有可能造成零点漂移以致结果不准确。另一方面，理想运放的放大倍数是无穷大的，而理论运放不一定是无穷大