线控转向技术难点及主要企业技术、商业化进展.pptxVIP

线控转向：静待规模量产国产替代可期 1.产业进展：核心技术仍在完善高成本阻碍量产 线控转向系统技术复杂度高，可靠性与高成本是阻碍其落地的关键障碍。线控转 向需要较高功率的力反馈电机和转向执行电机，控制两个电机的算法十分复杂，因此 转向系统的安全性和可靠性仍有待提高；同时，线控转向需要通过增加冗余设备保障 系统安全性，也导致了额外增加的成本和重量，增加落地难度。 控制技术尚未成熟 高成本暂时阻碍线控转向落地 技术难点之一：转向执行控制策略需要实时的动态调整和控制。线控转向系统 的转向执行控制策略可以分为上层策略和下层策略两部分。上层策略根据当前车辆的 状态和驾驶员的输入，计算出期望的前轮转角、力矩；而下层策略则是由转向控制器 控制转向电机执行该指令，快速、准确地达到该目标转角。 线控转向系统需要通过实时的动态调整???控制，实现在低速时减小传动比，提高 灵活性；高速时增大传动比，增加系统稳定性；还需要通过前馈控制提前对系统受到 的扰动进行补偿，提高响应速度和精度，技术难度较大。;主控制器需要根据驾驶意图、车辆状况与路况，过滤不必要的振动，对路感模拟器发出转 矩及转角执行的信号请求，实时输出路感反馈力矩指令；路感模拟电机执行控制器指令， 产生作用于方向盘的阻力矩以模拟路感，将路感实时反馈给驾驶员。 路感反馈精度取决于众多因素，且依赖于驾驶员主观评价，不同驾驶员对于路感反馈 强烈程度的需求不一致，技术难度高。;2）解析冗余法：针对控制器的容错算法进行设计，提升系统整体的冗余度， 确保系 统具有更强的容错能力。解析冗余技术能够从软件层面提升系统安全性，减少因硬件冗余 导致的在空间体积方面的需求。 表 容错技术对比;2.市场规模：EPS+冗余占据市场 线控转向未来可期 短期内 EPS+冗余有望占据一定市场份额，线控转向渗透率提升相对有限。由于目前 技术尚未成熟，线控转向系统可靠性不足，单价高，而电动助力转向EPS 暂时能够满足当 前对智能驾驶的需求，因此线控转向系统尚未实现商业化普及，2021 年全球/中国渗透率 均约为 0.04%。 高可用性EPS 通过冗余设计，如增加转向手感模拟单元、增加执行机构冗余和增加软 件代码等，可满足 L3 自动驾驶要求，且对现有转向系统改动较少，成本较低，是线控转 向在低级别自动驾驶的有效替代。我们预计，短期内，在 L3 级自动驾驶的需求下，高可 用性 EPS（EPS+冗余）有望占据一定市场份额。 高阶自动驾驶促进线控转向渗透率提升，未来市场空间广阔。目前 EPS 单价约 1500- 2000 元，线控转向系统以 EPS 为基础，取消机械连接，但需要采用双电机+双ECU+双传 感系统进入冗余备份，估算单价约为 4,000-6,000 元。后期，L3+自动驾驶的实现将进一 步助力线控制转向渗透率的提升。我们预计 2025 年/2030 年全球线控转向渗透率为 5%/30%，2024 年以前单车配套价值 5,000 元，2025 年/2030 年随规模化量产线控转向价 格下探至 4,000/3,000 元；则 2025 年/2030 年全球线控转向市场规模为 137/665 亿元， 2021-2025 CAGR +174%，2021-2030 CAGR +87%。;图 耐世特转向产品对应自动驾驶级别;表 电动助力转向零部件自供情况;图 舍弗勒线控转向系统;国产供应商百家争鸣，技术突破工程经验助力弯道超车。国产供应商积极布局智能 转向系统，以耐世特为代表的前外资背景供应商实力强劲，已成功开发能够支持 L3+自动 驾驶的高可用性EPS 和线控转向系统，与博世、采埃孚比肩；以浙江世宝、湖北恒隆、易 力达为代表的国产转向器供应商已实现智能转向器、EPS 的批量出货主流车企，线控转向 仍处于研究试验状态；还有以拿森为代表的初创企业与以联电、蜂巢为代表的车企子公司， 也在 EPS、线控转向领域实现了宝贵突破。未来掌握线控转向核心控制算法，同时具备丰 富转向系统工程落地能力的企业有望在与国际巨头争锋的过程中实现弯道超车。;9;10