自动控制原理知识点归纳演示文稿.pptVIP

二、积分环节 积分环节的频率特性为 其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 * 当前第62页\共有108页\编于星期二\13点 积分环节的Bode图 对数幅频特性为一条斜率为－20dB/dec的直线，此线通过L(ω)=0，ω=1的点 幅频特性与角频率ω成反比，相频特性恒为－90° * 当前第63页\共有108页\编于星期二\13点 三、微分环节 微分环节的频率特性为 其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 * 当前第64页\共有108页\编于星期二\13点 微分环节的Bode图 其对数幅频特性为一条斜率为20dB/dec的直线，它与0dB线交于ω=1点。 微分环节的幅频特性等于角频率ω，而相频特性恒为90°。 * 当前第65页\共有108页\编于星期二\13点 四、惯性环节 惯性环节的频率特性 幅频特性和相频特性 * 当前第66页\共有108页\编于星期二\13点 对数幅频特性和相频特性为 低频段： 高频段： 惯性环节对数幅频特性曲线为图中的渐近线。 ω＝1/T是两条渐近线的交点，称为交接频率，或叫转折频率、转角频率。 * 当前第67页\共有108页\编于星期二\13点 惯性环节的Bode图 * 当前第68页\共有108页\编于星期二\13点 五、一阶微分环节 频率特性 幅频特性和相频特性、对数幅频特性和相频特性为 * 当前第69页\共有108页\编于星期二\13点 一阶微分环节的Bode图 * 当前第70页\共有108页\编于星期二\13点 惯性环节 一阶微分 频率特性互为倒数时： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 相频特性曲线关于零度线对称。 * 当前第71页\共有108页\编于星期二\13点 六、二阶振荡环节 频率特性 幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性 * 当前第72页\共有108页\编于星期二\13点 二阶振荡环节的Bode图 * 当前第73页\共有108页\编于星期二\13点 七、二阶微分环节 * 当前第74页\共有108页\编于星期二\13点 八、滞后环节 频率特性 幅频特性和相频特性 对数幅频特性和相频特性 滞后环节的Bode图 * 当前第75页\共有108页\编于星期二\13点 5.5 稳定裕度 稳定裕度：衡量闭环稳定系统稳定程度的指标，常用的有相角裕度γ和幅值裕度 Kg。 * 当前第76页\共有108页\编于星期二\13点 相角裕度和幅值裕度在Bode图上的表示 穿越频率 截止频率 * 当前第77页\共有108页\编于星期二\13点 * G1(s) G2(s) R(s) C(s) U(s) 串联结构的等效变换 G1(s) ? G2(s) R(s) C(s) 两个串联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的乘积。 * 当前第30页\共有108页\编于星期二\13点 * C1(s) G1(s) G2(s) R(s) ? ? C(s) C2(s) G1(s) ? G2(s) R(s) C(s) 两个并联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的代数和。 并联结构的等效变换 * 当前第31页\共有108页\编于星期二\13点 * 反馈结构的等效变换 G(s) R(s) ? C(s) H(s) B(s) E(s) R(s) C(s) * 当前第32页\共有108页\编于星期二\13点 第三章 线性系统稳定性分析的三种方法——特征方程的特征根在s左半平面，劳斯判据、奈奎斯特判据考察方式：填空题 特征方程 考察方式：选择、综合题 劳斯判据 考察方式：综合题，难度同例3.9 性能指标计算（超调量和调节时间）考察方式：综合题，难度同例3.8和3.10 * 当前第33页\共有108页\编于星期二\13点 表3.1 典型输入信号 * 当前第34页\共有108页\编于星期二\13点 动态性能指标 3.1.2 动态性能指标 * 当前第35页\共有108页\编于星期二\13点 3.3 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统写成标准形式 －自然频率（或无阻尼振荡频率） －阻尼比（相对阻尼系数） 图2.1 无源 电路 * 当前第36页\共有108页\编于星期二\13点 3.3 二阶系统的单位阶跃响应 3.3.1 二阶系统的数学模型 二阶系统写成标准形式 二阶系统的特征方程为 特征根即闭环极点为 * 当前第37页\共有108页\编于星期二\13点 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统单位阶跃响应的数学推导过程见教材P54式(3-6)、(3-7)。 MATLAB软