主动悬挂控制车辆路面激扰响应研究.docxVIP

主动悬挂控制车辆路面激扰响应研究 0 最优预见控制模型 传统的自动驾驶控制设计车辆系统模型（车辆设计模型通常采用四角形两轴车结构进行建模）的概念主要是为了避免复杂的数学建模，并被动地选择使用一个只有相同行为的低级系统来接近一个高阶系统。模型结构如图1所示。这种设计思路的好处是模型结构简单,易于在简化的试验台架上实现;缺点是由于模型做了降阶处 理,从而使得实际控制系统的稳定性和性能二者之间鲁棒性降低,因此根据此模型设计的控制器在实际的车辆系统上会产生较大的系统误差,甚至会使主动控制失效。为此本文提出了车辆悬挂最优预见控制模型。该模型与传统的简化模型相比,增加了轮对的激励数,充分考虑了一系、二系的众多垂向阻尼和弹簧刚度,使得系统的设计模型更加精确化,在不过分的提高系统阶次的情况下,设计模型更加接近车辆的实际系统。同时,由于该设计模型同样地避开了复杂的轮轨蠕滑力模型,其横向模型在只考虑了车体、前、后转向架侧滚的情况下(共3个自由度),略去了横移、摇头等自由度,而垂向模型则考虑了车体浮沉、点头(1×2),及前后转向架浮沉、点头(2×2),共6个自由度的运动,因此,本研究中用于设计主动悬挂控制器的单节车辆系统的设计模型共考虑了9个自由度。这种设计的好处是将该设计模型的控制器接入实际系统后,能使设计模型和实际系统的动态稳定性能更加接近。 系统模型的复杂化导致了与之对应的实验系统的复杂程度也提