捷联惯导与组合导航原理-惯性导航数学基础.pdfVIP

第二章 惯性导航数学基础  2.1 惯性空间的概念  2.2 哥式定理  2.3 矢量的运算  2.4 坐标系定义  2.5 坐标系转换  2.6 地球的描述 2.1 惯性空间的概念 任何物体的运动和变化都是在空间和时间中进行 的。物体的运动或静止及其在空间中的位置，均指它 相对另一物体而言，因此在描述物体运动时，必须选 定一个或几个物体作为参照物，当物体相对参照物的 位置有变化时，就说明物体有了运动。 牛顿定律揭示了在惯性空间中物体的运动和受力之 间的基本关系： (1)若物体不受力或受力的合力为零，则物体保持静 止或匀速直线运动； (2)若物体受到的合力为F，则该物体将以加速度a相 对惯性空间运动：这里m为物体的质量。 牛顿定律描述的运动或静止均是相对于一个特 — 殊的参照系 惯性空间。惯性空间是牛顿定律 的空间 惯性空间可理解为宇宙空间，由于宇宙是无限的，要描 述相对惯性空间的运动，需要有具体的参照物才有意义。即 要在宇宙空间找到不受力或受力的合力为零的物体，它们在 惯性空间绝对保持静止或匀速直线运动，以它们为参照物构 成的参照系就是惯性参照系。然而在宇宙中不受力的物体是 不存在的，绝对准确的惯性参照系也就找不到。另一方面， 在实际的工程问题中，也没有必要寻找绝对准确的惯性参照 系。 在惯性导航系统中，用加速度计敏感载体相对惯性空间 的加速度信息，用陀螺仪敏感载体的转动运动，加速度计和 陀螺仪总会有误差，只要选择的惯性参照系的精度远高于加 速度计和陀螺仪的量测精度，满足惯性导航的需求即可。 宇宙中，运动加速度较小的星体是质量巨大的恒星，由 于恒星之间的距离非常遥远，万有引力对恒星运动的影响 也就较小。太阳是我们比较熟悉的恒星，以太阳中心为坐 标原点，以指向其他遥远恒星的直线为坐标轴，组成一坐 标系，就可以构成一太阳中心惯性参照系。在牛顿时代， 人们把太阳中心参照系就看作为惯性坐标系，根据当时的 测量水平，牛顿定律是完全成立的。后来才认识到，太阳 系还在绕银河系中心运动，只不过运动的角速度极小。银 河系本身也处于不断的运动之中，因为银河系之外，还有 许多像银河系这样的星系(统称为河外星系)，银河系和河外 星系之间也有相互作用力。太阳中心惯性坐标系是一近似 的惯性参照系，近似在于忽略了太阳本身的运动加凉席。 为衡量太阳中心惯性坐标系的精度，给出太阳系绕银河系 中心的运动参数如下： 2 2X1017km 太阳至银河系中心的距离： ． ； 太阳绕银河系中心的旋转周期：190x106年； 太阳的运动速度：233kM/s ； 太阳绕银河系中心运动的旋转角速度： ． ／年； 0 001″ 太阳绕银河系中心运动的向心加速度： ． -11 为 2 4X10 g(g ) 地球上的重力加速度 。 由此可见，太阳绕银河系中心运动的旋转角速度和向心 加速度是非常小的，远在目前惯性导航系统中使用的惯性 元件—— 陀螺仪和加速度计所能测量的最小角速度和加速 度的范围之外。因此，分析惯性导航系统时，使用太阳中 心惯性坐标系具有足够的精度。 2.2 哥式定理 转动引起的牵连速度 假设某刚体绕着固定点 以角速度 转动， 是刚体 O ω M 内的一点（相对刚体固定）  Z M 的牵连(transport) 速度为: