捷联惯导与组合导航原理-第三章 捷联惯性器件-陀螺仪.pdfVIP

捷联惯导与组合导航原理 Principles of Strapdown Inertial Navigation and Multi-Sensor Integrated Navigation Systems 飞控专业下的惯性元件 导弹制导控制系统的一般组成 “捷联（strapdown）”这一术语 的英文原意是“捆绑”的意思。 因此，所谓的捷联惯性系统就是 将惯性敏感元件（陀螺和加速度 计）直接“捆绑”在运载器的机 体上，完成制导与导航任务的系 统。 惯导系统关键技术 惯性器件 惯 导 系 标定Calibration 统 核心问题 的 陀螺仪与加速度计特 四 对准Alignment 性 个 关 键 技 导航Navigation 术 陀螺仪定义说明 经典、传统定义对称平衡的高速旋转刚体，用 : 专门的悬挂装置支承起来，使旋转的刚体能绕 与自转轴不相重合或平行的另一条轴或另二条 轴转动的专门装置。 广义陀螺仪定义：能自主地测量物体角速度或 角位移的器件，也称为陀螺仪。包括光学陀螺 仪、振动陀螺仪、硅微机械陀螺仪等新型陀螺 仪应运而生，扩大了陀螺仪家族的阵营，它们 具有完全崭新的特性。没有陀螺框架结构。 第三章 捷联惯性器件-陀螺仪  3.1 陀螺仪的分类  3.2 陀螺仪基本知识  3.3 陀螺仪基本特性 3.1 陀螺仪的分类 陀螺仪分类1 一 按陀螺仪研制成功并得到实际应用的先后顺序分 ( ) 类 第一代陀螺仪：框架陀螺仪 世纪 年代前  20 50 第二代陀螺仪：浮子陀螺仪 世纪 年代起  20 60 第三代陀螺仪：动调陀螺仪 世纪 年代  20 70 期间高精度静电陀螺仪技术趋于完善，在高精度领域得到应 用。  20 80 光学陀螺仪： 世纪 年代 激光陀螺仪、光纤陀螺仪 激光陀螺已经达到惯性级的精度，在高中精度的领域得到成 功应用。光纤陀螺仪的后来居上，大有挑战激光陀螺之势，正 在向惯性级精度努力。 硅微陀螺仪： 世纪 年代末 年代初 中低领域  20 80 90 惯性器件比较 INS/GPS Technology Trends Inertial Navigation Sensors 它 个常平架，直径 Neil M. Barbour George T. Schmidt 5 约 米，重约 Draper Laboratory, Inc. 1.5 Draper Laboratory, Inc. MIT, 2003 908kg，系统精度约