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单目视觉几何相似法测量三维姿态 视觉测量技术是计算机视觉研究的一门新兴技术。这项研究的重点是测量物体的几何大小、物体空间的位置和姿势。视觉测量的分类方法有多种,其一是按所用视觉传感器数量可以分为单目视觉测量、双目视觉(立体视觉)测量和三(多)目视觉测量等。其中,双目视觉测量和近景摄影测量的理论基础和主要研究内容是一样的。 单目视觉测量是指仅利用一台数码相机或摄像机拍摄单张像片来进行测量工作。因其仅需一台视觉传感器,所以该方法的优点是结构简单、相机标定也简单,同时还避免了立体视觉中的视场小、立体匹配难的不足,因而近年来这方面的研究比较活跃。 1 图像几何参数选取 单目视觉几何相似法测量是对应于被测对象的几何参数在同一平面内的情况,此时被测物面与摄像系统光轴垂直,并与像平面平行。根据透视投影模型,物体与其图像满足相似关系,只要从图像上提取所需参数,乘上实际放大倍数,就得到物体的实际几何参数。 几何相似法测量只是二维测量,主要有二维几何位置、形状、变形测量、位移和速度的测量等。 2 空间圆法线姿态测量 针对某些特殊形状(如圆、圆柱等)的被测对象,充分利用目标几何形状上的约束条件,只需单台相机所摄单张像片就可以确定目标的空间三维姿态。 空间圆环在相机坐标系中对XOY平面平行投影图一般情况为椭圆(图1),n′为空间圆法线n在XOY平面内的投影,n和n′的夹角φ即为高低角,n′与X轴的夹角ω