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基于被动重力平衡技术的外骨骼机器人设计 0 零重力步行模拟 在月球或星载勘探任务中，轨道探测和其他任务必须离开门，走到目标地点进行采样、开挖、观察和建造。这些任务的完成需要员工在空间重力或低重力环境中接受此任务。由于人在失重或低重力状态下的运动感受和作业方式与在地表重力环境下有很大的区别, 为了确保能够完成出舱活动任务, 载人航天任务发射前必须在地面对航天员进行大量的模拟训练和评估, 确保其熟练掌握失重状态下的运动和作业规律与技巧, 因此航天员地面失重模拟训练系统是一个国家开展载人航天工程不可或缺的重要基础设施。 经过近半个世纪的努力, 人类已开发出几种在地面模拟空间失重环境的技术, 如气浮技术、中性浮力水槽、落塔和失重飞机等, 但目前能够用于航天员失重模拟训练的只有失重飞机和中性浮力水槽。失重飞机进行抛物线飞行时能够产生极其逼真的零重力加速度环境, 但由于其持续的时间较短 ( 15 至45 秒), 因此仅能供航天员进行失重体验及简单的动作训练, 而更多复杂的出舱活动和作业训练只能在模拟失重的中性浮力水槽中进行。但中性浮力水槽不适用于航天员星表步行地面模拟训练。从理论上讲, 在中性浮力水槽中, 通过适当的浮力配平措施, 也可以达到平衡掉任意比例人体重力的效果, 从而为航天员模拟月球或火星等其他星球表面的重力环境, 但由于水的动态阻尼和粘滞效应, 航天员在水槽中动作时速度不能太快