无人驾驶方程式赛车横向运动控制研究.pdfVIP

第36卷第3期 济南大学学报(自然科学版) Vol. 36 No. 3 2022年5月 Journal of University of Jinan (Science and Technology) May 2022 文章编号：1671-3559 (2022) 034)292-09 DOI: 10.13349/ki.jdxbn003 无人驾驶方程式赛车横向运动控制研究 张苏才J李冈件S王立勇2,宿炭1 （ 1.辽宁工业大学 汽车与交通工程学院 ，辽宁 锦州121001 ； 2.北京信息科技大学 机电系统测控北京市重点实验室 ，北京100192） 摘要 ：针对无人驾驶方程式赛车在变速和复杂曲率赛道条件下难以保证横向运动控制精度与行驶稳定性的问 题，提出基于纯追踪控制与模型预测控制的横向运动混合控制策略 ；以赛车纵向车速作为依据，设计控制模式切 换逻辑 ，当赛车处于低速行驶工况时采用纯追踪控制，高速行驶时采用模型预测控制，并使用模糊控制算法设计 切换控制器，实现2种算法的平滑切换;使用CarSim与MATLAB/Sinnilink联合仿真实验进行验证 。结果表明，在 变速与复杂曲率赛道条件下，所提出的控制策略能保证无人驾驶方程式赛车横向位置误差小于0.2 m,质心侧偏 角小于0.15 。，具有较好的跟踪精度与行驶稳定性。 关键词 ：无人驾驶方程式赛车 ；行驶稳定性 ；模型预测控制 ；纯追踪控制 ；横向运动控制 中图分类号：U463 .6 文献标志码 ：A 开放科学 （资源服务）标识码（OSID）: Research on Lateral Motion Control of Driverless Racing Cars ZHANG Sucai1, LI Gang^2, WANG Liyong2, SU Yan1 (1. School of Automobile and Traffic Engineering, Liaoning University of Technology, Jinzhou 121001, Liaoning, China ； 2. Beijing Key Laboratory of Measurement Control of Mechanical and Electrical System Technology, Beijing Information Science Technology University, Beijing 100192, China) Abstract : Aiming at the problem that it was difficult to ensure accuracy of lateral motion control and driving stability of driverless racing cars under the condition of variable speed and complex curvature tracks, a hybrid lateral motion control strategy based on pure pursuit control and model predictive control was proposed. Based on longitudinal speed of a racing car, the control mode switching logic was designed. W