小型履带式油菜播种机导航免疫PID控制器设计.pdfVIP

第 35 卷 第 7 期 农 业 工 程 学 报 Vol.35 No.7 12 2019 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2019 小型履带式油菜播种机导航免疫 PID 控制器设计 1,2 1,2 1,2 1,2 1 丁幼春 ，何志博 ，夏中州 ，彭靖叶 ，吴太晖 （1. 华中农业大学工学院，武汉 430070 ； 2. 农业农村部长江中下游农业装备重点实验室，武汉 430070 ） 摘 要：针对适应于长江中下游地区稻茬田土壤黏湿、小田块的轻简化播种机智能化问题，设计了一种基于免疫 PID 的 小型履带式油菜播种机导航控制器。以小型履带式油菜播种机为基础，利用电磁铁对其转向系统进行电控改装，采用高 精度北斗定位模块和电子罗盘进行组合导航，获取履带式播种机的位置和航向信息作为导航控制器的输入，设计了小型 履带式油菜播种机自动导航控制系统。建立了履带式油菜播种机运动学模型和转向角传递函数，利用 Matlab 仿真和实地 导航试验对常规 PID 控制和免疫 PID 控制进行了对比试验。仿真表明：在相同参数条件下，与常规 PID 相比，免疫 PID 控制具有响应快、超调量小、平均跟踪误差小等特点；路面试验表明：当播种机速度为 0.50 m/s 时，免疫 PID 控制器直 线跟踪的平均绝对偏差为 4.2 cm，最大跟踪偏差为 11.9 cm。田间试验表明：当播种机速度为0.50 m/s 时，免疫 PID 控制 器直线跟踪平均绝对偏差为 5.8 cm，最大偏差不超过 15.2 cm，能够较好地满足播种机导航作业要求，该研究可为履带式 播种机的自主导航提供了技术参考。 关键词：机械化；设计；控制；履带式播种机；免疫 PID；导航控制器；传递函数；自主导航 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.07.002 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-07-0012-09 丁幼春，何志博，夏中州，彭靖叶，吴太晖. 小型履带式油菜播种机导航免疫 PID 控制器设计[J]. 农业工程学报，2019， 35(7)：12－20. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.07.002 Ding Youchun, He Zhibo, Xia Zhongzhou, Peng Jingye, Wu Taihui. Design of navigation immune controller of small crawler-type rape seeder[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2019, 35(7): 12 －20. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.07.002